تبلیغات
مقالات مهندسی پزشکی ، برق ، الکترونیک ،علوم پایه ، علوم آزمایشگاهی ، پزشکی،روانشناسی - مطالب الکترونیک

سرو موتور-روباتیک

1390/09/12 21:39

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ، موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.
یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.


سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :

1- پاسخ سریع ،
2- دقت بالا ،
3- کنترل بدون مراقبت و
4- کارکرد از راه دور .


نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :

1- وسیله آشکار سازی خطا ،
2- تقویت کننده و
3- وسیله تصحیح خطا ،
که در شکل 1 نشان داده شده است .



هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند . وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند . سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .

به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود . نسبت گشتاور به اینرسی (T/J) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .
مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :

1- گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .
2- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .


سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای AC و سرو موتورهای DCتقسیم می گردد . سرو موتورهای AC عموما به سرو موتورهای DCترجیح داده می شوند ، بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهایAC به دلیل اینکه نسبت به سرو موتورهای DCدارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد . اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .
سرو موتورهای DC :
در بین سرو موتورهای DC مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند . این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .

موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید . مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .

موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود ، آنچنانکه در شکل 2 نشان داده شده است . آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .




یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .
نوع موازی سروموتور DC از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . این موتور دو سیم پیچی مجزا - سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده - دارد .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه DC متصل شده اند . در یک موتور DC موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه DC اصلی متصل شده اند . اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع DC جداگانه ای تغذیه می شوند ، همانطور که در شکلهای 3 و 4 مشاهده می شود .




شکل 3 دیاگرام مداری یک موتورDC با میدان کنترل شده را نشان می دهد . در این موتور ، میدان با سیگنال تقویت شده خطا تحریک شده و سیم پیچی آرمیچر از یک منبع جریان ثابت نیـرو می گیرد . گشتاور تحویلی تا اشباع متنـاسب با جریان میدان است .
این ترکیب که در شکل 4 نشان داده شده است ، در سروموتورهای کوچک بکار می رود ، زیرا پاسخ دینامیکی آن از موتور DC با آرمیچر کنترل شده آهسته تر است .


جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .

میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) . همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ، زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .

پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ، زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد . اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .

موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان همانطـور که در شکل 5 نشان داده شده است ، با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود . کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.

سروموتورهای AC :
سروموتورهای AC همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند و به همین دلیل است که موتورهای AC همیشه به موتورهای DC ترجیح داده میشوند. مزایای سروموتورهای AC به سروموتورهایDC شامل موارد زیر است :
1- روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای DC از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.
2- سروموتورهای AC دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.
3- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور DC وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.

4- بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد . این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .
یک سروموتور AC اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.
توان مکانیکی خروجی یک سروموتور AC از 2 وات تا چند صد وات تغییر می کند . مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاورسرعت مطلوب ساخته شده باشند برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.
کاربردهای سروموتور:
در ادامه به نمونههایی از کاربرد سرو موتور در صنعت اشاره میشود:
تغذیه دستگاه پرس :
در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد . ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود . سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود . یک تابلو اپراتوری نصب شده ، آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد . تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود . شکل 6 شمایی از این کاربرد را ارایه می دهد .



پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است . هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند . محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .

در ایـن کــاربرد 10 نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند . این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .
سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود . Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .
همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ، هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .
سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد . تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها همسرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد .

کارگذاری برچسب :

کاربرد بعدی دارای کنترل سروموتوری سرعت یک مکانیسم تغذیه برچسب است که برچسبهای از پیش چاپ شـده را از روی یک رول روی بســته هـایی که روی یک سیـستم حـمل کننده حرکت می کنـند ، قـرار می دهـد . سیگنالهای فیدبک با یک Encoder که موقعیت حمل کننده را نشان می دهد ، تاکوژنراتور که سرعت حمل کننده را نشان می دهد ، و یک سنسور که علامت ثبت شده روی برچسب را نشان می دهد به دست می آیند . سیستم موقعیت سرو با یک میکرو پروسـسور که سیگنـال خـطا را تنـظیم می کند و تقویت کننده سرو که سیگنالهای تـوان را برای سرو موتور تهیه می کند کنترل می شود . شکل 8 دیاگرام این کاربرد را نشان می دهد .





دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

هواپیمای محرمانه رباتیک

1390/09/12 21:35

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

وزارت دفاع انگلیس از هواپیمای محرمانه رباتیک خود پرده برداشت اما حتی از پس از معرفی این هواپیمای بدون سرنشین نظامی به بسیاری از سئوالات خبرنگاران پاسخ نداد به طوری که هنوز اسراری درباره تواناییهای واقعی این هواپیما باقی مانده است.

این نمونه آزمایشی هواپیما که "تارانیس" نام دارد با بودجه 5/142 میلیون پوند ساخته شده است. این هواپیما یک نمونه از هواپیماهای UCAV (هواپیمای بدون سرنشین نظامی) و رقیب هواپیمای مشابهی است که در آمریکا ساخته شده است.


چین و روسیه نیز درحال ساخت هواپیماهای مشابهی هستند. اروپا نیز تاکنون پروژه "نورون" را برای توسعه این گروه از هواپیماها بر روی کاغذ تعریف کرده است.

جرالد هوارث وزیر استراتژی امنیت بین المللی انگلیس در خصوص این هواپیمای رباتیک خود تصمیم گیرنده توضیح داد: "تارانیس ثمره یک طرح کاملا پیشرفته است. این اولین نوع از این هواپیماهای ساخت انگلیس است و می تواند توانایی انگلیس در فناوریهای پیشرفته را بهتر بازتاب دهد."


مسئولان وزارت دفاع انگلیس توضیح دادند که این هواپیما می تواند موشکها و بمبهای لیزری را به ماموریتها دشواری که انسان قادر به انجام آنها نیست حمل کند و به روشی کاملا خودمختار توانایی حمله کردن دارد.

براساس گزارش تلگراف، در حقیقت "تارانیس" یک ربات پرنده است که می تواند به تنهایی تصمیم گیری کند. هر چند انسان می تواند در هر لحظه به صورت از راه دور این وسیله پرنده را هدایت کند.

این سیستم خودمختار تصمیم گیرنده مجهز به یک موتور جت سه هزار کیلوگرم فشار محوری است که شرکت رولز رویس ساخته است. 




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

بازوی مصنوعی-روباتیک

1390/09/12 21:35

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،



بازوی مصنوعی طراحی واشنگتن، اگرچه بسیار ساده است و با سیستم عصبی فرد کنترل نمی شود، اما راه حلی سریع و ارزان قیمت برای کسانی است که برای کارهای روزمره به جایگزینی برای دست از دست رفته نیاز دارند.

در بیشتر مطالعات فعلی بر روی اندام های مصنوعی تلاش می شود این اندام ها هر چه شبیه تر به اندام طبیعی تولید شوند.

به علاوه بسیاری از موسسات معتبر دنیا در تلاشند اندام های مصنوعی بسازند که با سیستم عصبی انسان ارتباط برقرار کند و درست مانند اندام های طبیعی از مغز تبعیت کند.

اما در این بین، طراحانی هم وجود دارند که به اصل سادگی اعتقاد دارند.

به گزارش پاپ ساینس، یکی از این طراحان، کیلین کو از طراحان صنعتی واشنگتن است.

وی به پیشنهاد یکی از استادانش تصمیم گرفت به پروتزهای ماهیچه ای به نحو متفاوتی نگاه کند و خیلی زود به این نتیجه رسید که این پروتزها در حقیقت قرار است به ماهیچه های موجود کمک کنند تا فرد بتواند کارهای روزمره اش را انجام بدهد (نتیجه ای که زیاد هم دور از ذهن نیست!).

نتیجه نگاه متفاوت کو، پروتز انعطاف پذیر و سازگاری است که در حقیقت یک قلاب برای جابه جا کردن اشیا در اختیار کاربر قرار می دهد.

میزان انحنای این بازو با دو دکمه تنظیم می شود که بالای پروتز نصب شده اند.

طرز کار آن هم بسیار ساده است: یک موتور ساده که با دو کابل، میزان خمیدگی پروتز را کم و زیاد می کند.

در واقع اگر استفاده از چنین بازویی زیاد به نظرتان مکانیکی نیاید و شما را به یاد روبات های ساده نیاندازد، سادگی آن مزیت های زیادی دارد. درست است که با سیستم عصبی فرد کنترل نمی شود و جای پنج انگشت دست از بین رفته را هم دقیقا نمی گیرد، اما قرار هم نیست که هیچ کدام از این ها باشد.

هدف این طراحی، دست کم از نظر مفهومی، ارائه یک راه حل ساده و البته فوری به کسانی است که یکی از اندام های خود را از دست داده اند.

این طرح جدید فاقد پیچیدگی است و شاید مهم تر از همه این که گران قیمت هم نیست.

 





دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

سروو موتور-روبات

1390/09/12 21:30

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

چندسروو موتور خوب با معرفی درایور آنها برای استفاده در رباتها

مدل:SG5010

SG5010 nylon gear
ابعاد

41*20*38 میلی متر

گشتاور را انداز 5.2kg/cm
سرعت عملیاتی 0,2 s/60° 4,8V- 0,16 s/60° 6V
ولتاژ کاری 4.8-6V
دمای کاری

0℃_ 55℃

پهنای باند مرده 20us
وزن 41 گرم

سروو موتور 9805BB 

9805BB nylon gear
ابعاد

66*30.2*64.4 میلی متر

گشتاور را انداز 20kg/cm(4.8V )     25kg/cm(6V)
سرعت عملیاتی

0.20sec/60degree(4.8v), 0.16sec/60degree(6v)

ولتاژ کاری

4.8-7.2V

دمای کاری

0℃_ 55℃

پهنای باند مرده 5us
وزن 160 گرم

سروو موتور PARKHPX

محصولی از GWS

PARK HPX nylon gear
ابعاد

30.9*16.2*28.5 میلی متر

گشتاور را انداز 4.2kg/cm(4.8V )
سرعت عملیاتی

0.10sec/60degree(4.8v)

ولتاژ کاری

4.8V

دمای کاری -----
پهنای باند مرده ----
وزن 19 گرم

*********************************************************************

درایور موتور سروو خوب:

درایور موتور MD22

با قابلیت درایو همزمان دو موتور و باس 8 ماژول

ولتاژ کاری : 5ولت

ولتاژ کاری موتورها : 5 تا 24 ولت

آمپر مصرفی : 50 میلی آمپر

جریان دهی به موتور : 5 آمپر هر موتور و 27 آمپر تک موتور

پروتکل : I2C

با قابلیت کنترل سرعت موتورها به صورت جداگانه -

ابعاد :110mm x 52mm x 25mm

 

یا

*******************************************************************

ماِژولSD21

این بورد یک درایور برای 21 عدد سروو موتور است .

این درایور می تواند 21 عدد سرو RC را هر 20 میلی ثانیه موقعیت دهی کند به طوری که تعداد سرو موتور ها برای روی عملکرد آن تاثیری ندارد .

این بورد می تواند هم مکان و هم سرعت سرو موتور ها را کنترل کند

پروتل کنترلی : I2C

 

******************************************************************

ماژول SD84

همه 84 کانال می توانند به عنوان ورودی یا خروجی انتخاب شوند یا به عنوان خروجی سرو موتور ( Servo Motor )

همچنین 36 کانل می توانند ورودی آنالوگ با 10 بیت دقت باشد.

برای استفاده با کامپیوتر از طریق پورت USB


با مجموعه کامل کد های برنامه نویسی به صورت رایگان برای استفاده سریع از همه توانایی های این بورد .

سرو موتور های قابل کنترل : تا 84 عدد

خروجی های منطقی : تا 84 عدد

ورودی های منطقی : تا 84 عدد


ورودی 10 بیتی آنالوگ : تا 36 عدد


سرعت به روز رسانی موقعیت سرو موتور ها : 20 میلی ثانیه تحت هر شرایطی

کنترل موقعیت : به طور مستقیم برحسب میلی ثانیه برنامه ریزی می شود

کنترل سرعت : می توانید طوری تنظیم شود که یک دور کامل را تا 20 ثانیه انجام دهد .

توان سرو ها : می توان برای گروه های 8 تایی ولتاژ های مختلفی اعمال کرد .

نوع ارتباط : به طور مستقیم از طریق پورت USB 



دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

سنسورهای موقعیت مفاصل

1390/09/12 21:29

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،
سنسورهای بدنه
سنسور جهت‌یاب مغناطیسی
سنسورهای فشار و تماس
سنسورهای گرمایی
سنسورهای بویایی
سنسور های موقعیت مفاصل 
در این مقاله به توضیح آخرین مورد یعنی سنسورهای موقعیت مفاصل و تقسیمات آن می پردازیم:
سنسورهای موقعیت مفاصل: رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد هستند . این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد: 
1. انکدرهای مطلق: در این کد گشاها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Code) (Coded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از لحاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود. 
2. انکدرهای افزاینده: این کدگشاها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، و از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال می‌شود B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد.




دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: سنسورها ،
آخرین ویرایش: - -



تعداد کل صفحات : 81 1 2 3 4 5 6 7 ...
Check Google Page Rank

تصویر ثابت