تبلیغات
مقالات مهندسی پزشکی ، برق ، الکترونیک ،علوم پایه ، علوم آزمایشگاهی ، پزشکی،روانشناسی - مطالب روباتیک

آنتولوژی-روبات

1390/09/12 21:29

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: روباتیک ، الکترونیک ،

آنتولوژی شاخه­ای از علم فلسفه است که به مطالعه ماهیت هستی وساختار واقعیت می پردازد. آنتولوژی ها طی  سالیان متمادی به اشکال گوناگونی همچون طرح های­رده بندی،طبقه بندی وسلسله مراتبی،تزاروس ها،واژگان های کنترل شده،اصطلاح شناسی ها، وحتی واژه نامه ها معنا شده اند. کلمه  آنتولوژی در فلسفه به معنای هستی­شناسی ویا علم موجودیت است.در واقع  علمی است که درباره‌ی آن‌چه هست، درباره انواع و ساختار شی‌ها، خواص، رخدادها، فرایندها و روابط هر تکه از پهنای واقعیت. فلاسفه غالبا آنتولوژی را به عنوان معادلی برای "متافیزیک" به کار می‌برند و متافیزیک خود اصطلاحی است که شاگردانِ نخستین ارسطو برای اشاره بدان‌چه وی فلسفه‌ی اولی می‌نامید، وضع کرده‌اند.


آنتولوژی به دنبال ایجاد طبقه‌بندی‌هایی قطعی و انحصاری از موجودیت‌ها در تمام حوزه‌های هستی است. آنتولوژی فلسفی به دنبال طبقه‌بندی است: طبقه بندی تمام عالم در ساختاری مفهومی به طوری که هیچ موجودی بیرون از آن قرار نگیرد. آنتولوژی فلسفی مرزهای عالمِ امکان را مشخص می‌سازد: چه چیزهایی در عالم وجود دارد و چه چیزهایی امکان ندارد وجود داشته باشند. آنتولوژی فلسفی همچنین روابط میان موجودیت‌ها را نیز طبقه‌بندی و مرزبندی می‌کند: روابط ممکن میان موجودات چیست و موجودات در قالب چه مقولاتی با یکدیگر ارتباط می‌یابند.


آنتولوژی با کواین (1953) معنای دومی را نیز به خود جذب نمود، که بر طبق آن آنتولوژی با علم رقابت نمی‌کند بلکه خود نظریات علمی را بررسی می‌نماید. به عبارتی دقیق‌تر، فلسفه نظریات علوم طبیعی را بررسی می‌کند، علومی که به زعم کواین بهترین منبع دانش ما درباره‌ی چیستی واقعیت هستند. هدف کواین یافتن آنتولوژی "در" علم است. آنتولوژی برای او، مطالعه تعهدهای آنتولوژیک یا پیش‌فرض‌های مستتر در نظریات علوم طبیعی است: تئوری‌های علوم طبیعی وجود چه موجوداتی را در قالب چه نظام‌های مفهومی‌ای پیش‌فرض گرفته‌اند. مساله تعهد آنتولوژیک در خارج از فلسفه و علوم طبیعی نیز رواج یافته است: دانشمندان انسان‌شناس سیر تحول تعهدات آنتولوژیک قوم‌های مختلف را در فرهنگ‌های متفاوت دنبال نمودند و روان‌شناسان تعهدات افراد و آسیب‌های وارد آمده بر آن را.

به ادامه مطلب توجه کنید

 

آنتولوژی در ربات­ها، وب معنایی و محیط وب


در سال‌های اخیر و در پی پیشرفت در حوزه علوم کامپیوتر و اطلاعات، که فلاسفه بدان کمتر توجه نموده‌اند، اصطلاح "آنتولوژی معنای سومی یافت. این معنای جدید چنین است:


یکی از اصولی که هوش‌مصنوعیِ کلاسیک بر آن بنا شد عبارتست از: آن‌چیزی در دنیای هوش‌مصنوعی وجود دارد که بتوان آن را بازنمود". پس آنتولوژی سیستمی است برای طبقه‌بندی بازنمایی‌ها و قوانین بازنمایی. برای مثال برای طراحی روباتی که قرار است منزل شما را تمیز ‌کند، ابتدا باید آنتولوژی دنیای اتاق را برای وی تهیه کنیم. یعنی نوع اشیائی را که با آن‌ها برخورد خواهد نمود، روابط آن اشیاء بایکدیگر و خواص هر یک را به نحوی صوری و در قالب یک "زبان" مشخص سازیم. این آنتولوژی می‌تواند مشتق شده از یک آنتولوژی سطح بالاتر باشد (یک آنتولوژی در همان سطحی که فلاسفه ادعای تهیه‌ی آن را دارند) و یا مختص به همان اتاق.


ایده اصلی آنتولوژی این است که واقعیت وجود دارد اما تصور ما از واقعیت تاحد زیادی تحت کنترل نقشه برداری ذهن ماست که به منظور درک واقعیت صورت می­گیرد.مادامی که این نظریه درست باشد می­توان گفت که اگر قادر باشیم الگویی از این چارچوب های مفهومی(نقشه های ذهنی) ارائه کنیم،سپس می­توانیم آن را مورد پرسش قرار دهیم. از این رو،هوش مصنوعی از آنتولوژی استفاده می­کند تا آنجه را که واقعی است برای رایانه نعریف کند.



اصطلاح آنتولوژی اغلب به درک معنایی ویا چارچوب مفهومی دانشی که میان اعضای یک حوزه معین مشترک است،اطلاق شده است.این چارچوب مفهومی ویا آنتولوژی مفهومی می تواند به صورت ساختار مفهومی غیر رسمی یی از آن حوزه با انواع مفاهیم و روابطشان باشد. درحالت دوم روابط به طور نظام مند در زبانی منطقی تعریف شده اند وبیشتر بر اساس  رابطه های جنس  ونوع  یا کل جزء منظم می شوند.


در محیط وب، آنتولوژی فقط چارچوبی مفهومی نیست،بلکه علاوه بر آن ساختار نحوی ومشخصی ست که معانی یک حوزه از دانش را مدل سازی می کند.در واقع چارچوبی مفهومی به زبان ماشین پرداز است


تعریفی از آنتولوژی که بیشتر استناد می شود،تعریف تام گرویر است.با توجه به مفهوم  آنتولوژی در نقش ساز وکاری برای تشخیص ،گروبر آنتولوژی را،تشخیص روشنی از یک مفهوم سازی را توصیف می کند.این تعریف خوشایند،اما ناکامل است به علاوه اینکه خارج از بافت اصلی موضوع قرار گرفته است .گروبر سعی کرده است استفاده خود از مفهوم سازی را یا این تعریف«منظری خلاصه وساده از جهان که ما برای بعضی اهداف می خواهیم ارائه کنیم»محدود کند.نگاهی محدود وجزئی به دنیا که فقط از اشیاء،مفاهیم، موجودیت ­هایی تشکیل شده که پنداشته وفرض می شوند بنا به تعریف گروبر، آنتولوژی می تواند به مثابه مفهوم سازی ساده وجزئی از جهان تعریف شود که آنگونه که جامعه استفاده کننده می پندارد،مفهوم سازی که برای هدفی واضح ایجاد می شود وبه زبانی رسمی و ماشین پرداز تعریف می­شود.

برای درک عملکرد آنتولوژی ها در وب معنایی،تعریف جان سوا مناسب به نظر می رسد.سوا می گوید آنتولوژی دسته بندی از موضوعات یا عناصر موجود در یک حوزه خاص را بررسی می کند وبر اساس آن بررسی، فهرسیت از موضوعات را  ارائه می دهد.این فهرست که به تفضظیل،انواع موضوعات وروابط میان آنها را در حوزه مورد بررسی بیان می­کند، آنتولوژی نامیده می شود.


آنتولوژی در  هوش مصنوعی


تحقیق در زمینه آنتولوژی از اوایل دهه 1990،در میان محققان هوش مصنوعی شایع شد و بعدها به حوزه­های دیگر از جمله بازیابی اطلاعات،استانداردهای وب،وپایگاه های اطلاعاتی پیوسته نیز  راه یافت.

تئوری­های مطرح شده در هوش مصنوعی را به دو بخش عمده می توان تقسیم کرد: تئوری­های مکانیزم و تئوری­های محتوی. آنتولوژی­ها تئوری­های محتوایی در بارۀ ترتیب اشیاء و روابط ممکن میان اشیاء در یک دامنۀ خاص از دانش هستند.


اگر بخواهیم بطور غیر رسمی راجع به مفهوم آنتولوژی و بخصوص با توجه به نقشی که امروزه در سیستم­هایKnowledge base ایفا می­کند توضیح دهیم، می­توان گفت آنتولوژی یک بیان صوری از مفاهیم دانشی یک دامنۀ خاص است که برای سهولت استفاده مجدد و اشتراک بکار گرفته می­شود.در مراجع نیز تعاریف مختلفی از آنتولوژی ارانه شده است که در زیر برخی از آنها را می­آوریم:

یک آنتولوژی یک فهم مشترک از برخی زمینه­های مورد نظر است[Uschold,Gruninger,93] 

یک آنتولوژی یک تئوری درباره موجودیت­هایی است که می­تواند در ذهن یک عامل باهوش وجود داشته باشد[Wielinga and Schreiber 1993]


یک آنتولوژی برای بدنه دانشی که مربوط به یک وظیفه یا دامنۀ خاص است یک طبقه­بندی  از مفاهیم برای آن وظیفه یا دامنه را توصیف می­کند که تفسیر معنایی آن دانش را تعریف می­کند[Alberts 1993].

آنتولوژی­ها توافق­­هایی در مورد تصورات مشترک هستند[Chandrasekaran 99].تصورات مشترک شامل چارچوب مفهومی برای مدل­سازی دانش دامنه؛ پروتکل­های ویژه دامنه برای ارتباط میان عامل­های همکار؛ وتوافق درباره بیان تئوری­های یک دامنه خاص است. در زمینه اشتراک  دانش،آنتولوژی­ها در قالب تعاریفی از واژگان توصیفی مشخص شده­اند.یک مورد خیلی ساده می­تواند یک سلسله مراتب گونه باشد که کلاس­ها وروابط رده­بندی آنها را مشخص می­کندوشماهای پایگاه دادۀ رابطه­ای نیز می­توانند به صورت آنتولوژی بکار گرفته شوند؛ برای توصیف روابطی که می­توانند در برخی پایگاه­داده­های مشترک وجود داشته باشند ونیز محدودیت­های جامعیتی که باید برای آنها حفظ شود[Tom Gruber,1994,SRKB Mailing list].


یک آنتولوژی یک توصیف صریح جزئی از یک تصور است که قابل بین یه صورت یک نقطه نظر meta-leve بر روی یک مجموعه از تئوری­های ممکن دامنه به منظور طراحی پیمانه­ای وطراحی مجدد از اجزاء سیستم دانش  است[Schreiber et al.1995].


گروبر می‌گوید "آن‌چه برای هوش‌مصنوعی وجود دارد، هر آن‌چیزی است که بتوان آن‌ را بازنمود". دو نتیجه بر این اصل مترتب است:


1-   تنها موجودیت‌هایی وجود دارند که در سیستم اطلاعاتی بازنمایی شده باشند.


2-   آن موجودیت‌ها، تنها صفاتی را خواهند داشت که در آن سیستم بازنمایی گشته باشند.

معنای چنین امری این است که اشیا بازنمایی شده در سیستم (مانند دانشجویان در پایگاه‌داده‌ی دانشگاه) اشیا واقعی (انسان‌های گوشت‌ و خون‌دار) نیستند، بلکه جانشینانِ طبیعت‌زدایی شده‌ای هستند که خصوصیات محدودی را دارا می‌باشند و نسبت به تمام ابعاد و خصوصیاتی که سیستم دلمشغول آنان نیست، به کلی غیرمتعین‌اند (برای مثال آن دانشجویان نه عاشق‌اند و نه غیرعاشق بلکه نسبت به عشق بی‌تفاوت‌اند). در این معنا، آنتولوژی سیستم‌های اطلاعاتی ابدا بر محور اشیا و جهان متمرکز نگشته‌، بلکه بر حول مدل‌های مفهومی، زبانی و یا ذهنی ما می‌چرخد (و به تفسیری سهل‌انگارانه می‌توان گفت که در این آنتولوژی‌ها، اشیا و مفاهیم بایکدیگر خلط گشته‌اند.

 

این کاربرد جدید و باب روز از "آنتولوژی"، دیری است که جای خود را در بسیاری از چرخه‌های سیستم‌های اطلاعاتی مستحکم گردانده است. در این معنا، آنتولوژی چارچوبی است برای مفهوم‌سازی: دیدگاهی انتزاعی و ساده‌شده‌ای از جهان که ما به کمک آن، جهان را به منظور خاصی بازمی‌نماییم.

آن‌چه در این تعریف اهمیت می‌یابد این نکته است که ما به عنوان ساکنین دنیای سیستم‌های اطلاعاتی، می‌توانیم در پس هر یک از درگیری‌های روزانه (ورزش صبحگاهی، نماز جمعه، دریافت حقوق پایان ماه و یا خرید آخر هفته) نوعی مفهوم‌سازی را پیش‌فرض گیریم. یعنی هر کدام از این اعمال با سیستمی از مفاهیم سروکار دارد که به کمک آن، حوزه‌ای از واقعیت را به اشیا، فرایندها و روابطی، متفاوت از دیگر سیستم‌ها، تقسیم می‌نماییم؛ مفهوم‌سازی‌هایی که غالبا به صورت ضمنی و غیرروشمند صورت می‌گیرند.

 


اما ما می‌توانیم ابزارهایی را پرورش دهیم تا مفاهیم موجود در هر یک از این فعالیت‌ها را مشخص و واضح گردانند و  طبقه‌بندی‌های پنهانی آن را آشکار سازند. حاصل چنین ایضاحی، آنتولوژی در معنای جدید خود می‌باشد.




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

میکروکنترلر چیست ؟

1390/09/11 08:50

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: روباتیک ، الکترونیک ،

میکروکنترلر چیست ؟


1- معرفی میکروکنترلرها:

به
آی سی هایی که قابل برنامه ریزی می باشد و عملکرد آنها از قبل تعیین شده
میکروکنترلرگویند میکرو کنترل ها دارای ورودی - خروجی و قدرت پردازش می
باشد .

2- بخشهای مختلف میکروکنترلر :

میکروکنترلر ها از بخشهای زیر تشکیل شده اند:

Cpu واحد پردازش
Alu واحد محاسبات
I /O ورودی ها و خروجی ها
Ram حافظه اصلی میکرو
Rom حافظه ای که برنامه روی آن ذخیره می گردد
Timer برای کنترل زمان ها
و . . .

3- خانواده های میکروکنترلر

خانواده : Pic - AVR - 8051

4- یک میکروکنترلر چگونه برنامه ریزی میشود .

میکرو
کنترلر ها دارای کامپایلرهای خاصی می باشد که با زبان های Assembly basic,
c می توان برای آنها برنامه نوشت سپس برنامه نوشته شده را توسط دستگاهی به
نام programmer که در این دستگاه ای سی قرار می گیرد و توسط یک کابل به
یکی از در گاه های کامپیوتر وصل می شود برنامه نوشته شده روی آی سی انتقال
پیدا میکند و در Rom ذخیره می شود .

5- با میکرو کنترلر چه کارهایی می توان انجام داد .

این
آی سی ها حکم یک کامپیوتر در ابعاد کوچک و قدرت کمتر را دارند بیشتر این
آی سی ها برای کنترل و تصمیم گیری استفاده می شود چون طبق الگوریتم برنامه
ی آن عمل می کند این آی سی ها برای کنترل ربات ها تا استفاده در کارخانه
صنعتی کار برد دارد .

6- امکانات میکرو کنترلرها :

امکانات میکرو کنترلرها یکسان نیست و هر کدام امکانات خاصی را دارا می باشند و در قیمت های مختلف عرضه می شود .

7- شروع کار با میکرو کنترلر:

برای
شروع کار با میکرو کنترلر بهتر است که یک زبان برنامه نویسی مثل c یا
basic را بیاموزید سپس یک برد programmer تهیه کرده و برنامه خود را روی
میکرو ارسال کنید سپس مدار خود را روی برد برد بسته و نتیجه را مشاهده
کنید.
چنان چه در مدارهای الکترو نیکی تجربه ندارید بهتر است از برنامه های آ موزش استفاده کنید.

8- مقایسه خانواده های مختلف میکرو وکنترلرها:

خانواده 8051 :
این
خانواده از میکرو کنترولر ها جزو اولین نوع میکرو کنترولر ها یی بود که
رایج شده و جزو پیشکسوتان مطرح میشود . معروف ترین کامپایلر برای این نوع
میکرو keil یا franklin می باشد میکرو های این خانواده به نوسان ساز نیاز
مند هستند و درمقابل خانواده pic یا AVR از امکانات کمتری برخور دار می
باشد معروف ترین آی سی ها این خانواده 89S51 یا 89C51 می باشد .

خانواده AVR :

این
خانواده از میکرو کنترلرها تمامی امکانات 8051 را دارا می باشد و امکاناتی
چون ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال) – نوسان ساز داخلی و قدرت و سرعت بیشتر
– EEPROM (حافظه) از جمله مزایای این خانواده می باشد مهم ترین آی سی این
خانواده Tiny و Mega است.

خانواده PIC :
این خانواده از نظر امکانات مانند AVR میباشد و در کل صنعتی تر است .

9- مزایای میکرو کنترلر نسبت به مدار های منطقی :

یک میکرو کنترلر را می توان طوری برنامه ریزی کرد که کار چندین گیت منطقی را انجام دهد.
تعداد آی سی هایی که در مدار به کار میرود به حداقل میرسد .
به راحتی می توان برنامه میکرو کنترلر را تغییر داد و تا هزاران بار میتوان روی میکرو برنامه های جدید نوشت و یا پاک کرد .

به راحتی میتوان از روی یک مدار منطقی کپی کرد و مشابه آن را ساخت ولی در
صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود و برنامه میکرو را قفل کرد به هیچ
عنوان نمی توان از آن کپی گرفت .

 




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

رگولاتور چیست ؟

1390/09/11 08:50

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

رگولاتور چیست ؟

رگولاتور

رگولاتورها در یک دسته بندی کلی به 3بخش زیر تقسیم می شوند:

 

1. رگولاتورهای ولتاژ خروجی ثابت مثبت:که خروجی انها یک عدد ثابت و غیر قابل تغییر + می باشد که نام گذاری آنها نیز به صورت 78XX یا L78XX یا M78XX می باشد.2 رقم سمت راست که به صورت XX نشان داده شده نشان دهنده ولتاژ خروجی است. مثلاً ولتاژ خروجی رگولاتور 7805 ، 5 ولت می باشد و همچنین L یا M هم نشان دهنده  حداکثر جریان دهی آن است

(L= تا 1 آمپر ،=M تا 1.5 آمپر)

2. رگولاتورهای ولتاژ خروجی ثابت منفی: که خروجی آنها یک عدد ثابت منفی و غیر قابل تغییر – می باشد که نامگذاری انها به صورت 79XX می باشد.

3. رگولاتورهای ولتاژ خروجی متغیر: به وسیله این رگولاتورها می توان ولتاژ خروجی را کنترل کرد. معروف ترین و پر کاربردترین نوع خروجی + آنها LM317 و LM138 وLM338 و خروجی – آنهاLM337 می باشد. این قطعه برای ره اندازی نیاز به یک مدار جانبی مختصر دارد.

این رگولاتورها 3 پایه دارند. مثبت + ، خروجی، زمین یا - ( قطب – منبع تغذیه را زمین نیز می گوییم(Gnd))

در رگولاتورهای سری 78XX ولتاژ ورودی باید حداقل دو یا سه ولت بیشتر از خروجی آنها باشد. حداقل ولتاژ ورودی و همچنین ولتاژ خروجی آنها در زیر به طور مختصر آمده است:

حداقل ولتاژ ورودی----------------------- ولتاژ خروجی -----------------------شماره مدل

7.3---------------------------------------------5------------------------------------7805

11.5-------------------------------------------9------------------------------------7809

14.6-------------------------------------------12-----------------------------------7812

21---------------------------------------------18-----------------------------------7818

27.1------------------------------------------21------------------------------------7824





دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: رگولاتور چیست ؟ ،
آخرین ویرایش: - -

کریستال چیست ؟

1390/09/11 08:49

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

کریستال چیست ؟

کریستال که همون اوسیلاتور که وظیفه نوسان ساز رو به عهده داره و به زبون ساده تر کریستال میاد با ایجاد نوسان میکرو راه اندازی میکنه و و هرچی فرکانسش بالاتر باشه میکرئ سریعتر برنامه رو میخونه و اجرا میکنه و البته یه سری محدودیت هایی هم هست و مثلا میکرو های avrسری atmega حداکثر تا 16Mhz رو ساپورت میکنن و سری atmega L تا 8Mhz






دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: کریستال چیست ؟ ،
آخرین ویرایش: - -

تقویت کننده های عملیاتی Op-Amp

1390/09/11 08:49

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

تقویت کننده های عملیاتی Op-Amp

این IC ها کاربرد های زیادی داران اما من میخوام یکیشون که تو روبات به کار میاد و واستون بگم و اونم کاربرد(مد)مقایسه کنندگی این المانهاست

یعنی چی یعنی اینکه ما یه ولتاژ و با یه ولتاژ مرجع مقایسه میکنیم

ورودی مثبت ولتاژ مرجع و ورودی منفی ولتاژی ای که ما(مدار) به المان میده و اگر ->+ باشه خروجی کمتر از 2.5ولت یعنی 0دیجیتال و اگر -<+ باشه خروجی بیشتر از 2.5 ولت یعنی 1 دیجییتال که این 0 یا 1 به میکرو داده میشه و میکرو با توجه به برنامش تصمیم گیری میکنه

LM324 یک ایسی با 4 op-amp

    

 

در ضمن Vss- به زمین مدار(GND ) و Vss+ به +5ولت وصل میشه





دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: تقویت کننده های عملیاتی Op-Amp ،
آخرین ویرایش: - -



تعداد کل صفحات : 42 ... 3 4 5 6 7 8 9 ...
Check Google Page Rank

تصویر ثابت