تبلیغات
مقالات مهندسی پزشکی ، برق ، الکترونیک ،علوم پایه ، علوم آزمایشگاهی ، پزشکی،روانشناسی - مطالب آذر 1390

ربات انسان نما

1390/09/12 22:14

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

شرکت Aldebaran که پیشتر ربات انسان نمای خیلی خوب nao را ساخته بود اکنون یک ربات بزرگتر انسان نما با ظاهری زیبا با نام Romeo ساخته است این نام از داستانهای شکسپیر می آید. رمئو 37 درجه آزادی دارد، حرکات نرمی دارد و قابلیت حرف زدن نیز دارد. از دیگر ویژگی های این ربات آرودن اشیا و غذا برای صاحب خود است. شرکت آلدبارن اعلام کرده است که این ربات می تواند به افراد مسن و ناتوان در منزل کمک کند.

این ربات در ماه مارچ پرده برداری می شود.

قد این ربات 1.4 متر و وزن آن 40 کیلوگرم است. و ارزشی برابر 250 هزار یورو برای آن تخمین زده شده است.

رمئو کمر سه درجه آزادی و استخوان بندی نرم و کامپوزیتی دارد.

پروژه این ربات از سال 2009 با بودجه ده میلیون یوروی با حضور 13 نفر انجام شده است که از طریق دولت فرانسه تامین می شود.

چشمهای این ربات نیز دارای دو درجه آزادی است.

این ربات نیز از استراتژی zmp (نقطه گشتاور صفر) استفاده می کند ولی گویی نوآوری در آن داشته است بدین صورت که از مولد الگوی لحظه ای و سیستم بینایی نیز برای قدم برداشتن استفاده کرده است. این ربات همچنین کار محل یابی و ترسیم نقشه از محیط به صورت همزمان(SLAM) را نیز انجام می دهد




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

قوانین اصلی ربوکاپ، فوتبالیست

1390/09/12 22:13

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،
قوانین اصلی  ربوکاپ، فوتبالیست سایز کوچک در ادامه مطلب با ترجمه فارسی آمده است. هر فردی که بخواهد در این مسابقات شرکت کند باید ابتدا این قوانین را بداند



قانون اول _میدان بازی:

ابعاد:

میدان مسابقه باید مستطیلی باشد. ابعاد شامل خطوط مرزی نیز هستند.


(ابعاد زمین)

سطح زمین:

سطح زمین سبز نمدی یا قالی سبز رنگ می باشد. زیر کف قالی تراز , هموار و سفت است. سطح زمین تا 675mm از خطوط مرزها از همه طرف ادامه دارد. 425mm ناحیه اضافی کنار زمین برای منطقه داور استفاده می شود. در کنار سطح زمین, یک دیوار بلند100mm برای جلوگیری از خروج توپ و ربات از زمین وجود دارد.

نامگذاری و مشخص کردن نواحی زمین:

زمین بازی با خطوط علامت گذاری می شوند. خطوط در امتداد نواحی است که مرز هستند. دو کناره بزرگ, نواحی مرزهای لمسی نامیده می شوند. تمامی خطوط 10mm عرض دارند و سفید رنگ می باشند. میدان بازی با یک خط نیمه به دو قسمت مساوی تقسیم شده است. مرکز زمین با نقطه وسط خط نیمه مشخص می شود. یک دایره با قطر 1000mm در دور آن مشخص می شود.

ناحیه دفاعی:

ناحیه دفاعی در هر انتهای میدان به شکل زیر تعریف می شود. دو ربع دایره با یک شعاع 500mm در روی زمین کشیده می شود. این دو ربع دایره با یک خط موازی با خط دروازه به هم وصل شده اند. ناحیه محصور با این کمان و خط دروازه ناحیه دفاعی است.

نقطه پنالتی:

هر ناحیه دفاعی با یک نقطه پنالتی که 450mm از نقطه وسط بین دو تیر دروازه فاصله مساوی دارد, مشخص می شود. این علامت 10mm قطر دایره می باشد که سفید رنگ است.

دروازه ها:

دروازه ها باید در مرکز هر گل باشد. آنها شامل دو دیواره عمودی 160mm متصل به یک دیوار عقبی 160mm است. سطح داخلی هر دروازه با یک ماده جاذب انرژی همچون فوم برای کمک به جذب ضربه توپ پوشیده می شود. دیواره های دروازه, لبه ها به رنگ سفید می باشند. یک میله فولادی گرد در بالای دروازه و خطوط موازی دروازه وجود دارد. این میله بیشتر از 10mm قطر ندارد, اما به اندازه کافی برای انحراف توپ مناسب است. انتهای هر میله 155mm از سطح زمین بالاتر است و میله سیاه رنگ برای تداخل با سیستم های دید می باشد. بالای دروازه با یک تور نازک برای جلوگیری از خروج توپ از بالای دروازه پوشیده می شود. این اتصال بین میله و دیواره دروازه می باشد. فاصله بین کناره دیواره ها 700mm است. دروازه 180mm پهنا دارد. فاصله از لبه کوتاه میله تا سطح زمین بازی 150mm می باشد. کف داخلی دروازه همانند سطح زمین بازی است. دیواره های دروازه 20mm ضخامت دارند. دروازه ها باید به سطح زمین محکم چسبیده باشند.


(محوطه دروازه)

تجهیزات میله پایه :

یک میله پایه در فاصله 4m سطح زمین مستقر شده است. میله در بالای وسط زمین از دروازه به دروازه دیگر وصل شده است. میله باید محکم وصل شود تا با یک نیروی خارجی نچرخد. هنگامی که تجهیزات ویدئویی اضافه می شود میله نباید خم شود یا بچرخد.

سیستم دید مشترک:

هر زمین به یک سرور دید مرکزی و یک دوربین مشترک مجهز است. این تجهیزات مشترک از نرم افزار SSL-Vision به منظور فراهم کردن اطلاعات مکان یابی برای تیم ها از طریق ethernet در ساختار پاکتی به منظور اعلام بوسیله سیستم دید مشترک پیشرفته قبل از مسابقه می باشد. تیم ها نیاز دارند که سیستم هایشان با خروجی سیستم دید مشترک منطبق باشد و سیستم ها توانایی حمل خواص اطلاعات سنسوری جهان مجازی را که با سیستم دوربین مشترک تهیه شده است را داشته باشند. در کنار تجهیزات دید مشترک, تیم ها اجازه ندارند که دوربین ها و سنسور های خارجی شان را نصب نمایند مگر اینکه بوسیله کمیته مسئول اعلام شود یا اجازه داده شود. سیستم دید مشترک در هر میدان با یک یا دو متخصص دید نگه داری می شود. رویه انتخاب این متخصصان با کمیته رقابت ها است.

احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک:

بند 1 : وضعیت روشنایی تقریبا 500LUX یا بیشتر از آن باشد. هیچ گونه تجهیزات خاصی برای این وضعیت نیاز نیست. روشنایی تمام سطح زمین تایید شده است. بنابراین از تیم ها انتظار می رود که با این روشنایی محدود از عهده کار خودشان بر آیند. کمیته سازماندهی ترتیب نوردهی را برای مسابقه دهندگان اعلام می کند.

بند 2 : هیچ نوع تبلیغ تجاری اعم از واقعی یا مجازی در زمین مسابقه و تجهیزات زمین (شامل تور دروازه و حصار نواحی) از شروع بازی تا زمانی که برای نیمه خارج می شوند و از زمانی که برای نیمه دوم وارد بازی می شوند تا پایان بازی اجازه داده نمی شود. به خصوص تبلیغ هیچ ماده ای درون دروازه نباید باشد. هیچ گونه تجهیزات خارجی (دوربین, میکروفن و غیره) نیز شامل این موارد می شود.

بند 3 : هیچ گونه متن و رنگ خاصی روی سطح مشخص نیست و ممکن است از مسابقه ای به مسابقه دیگر تغییر کند. سطح زیر قالی سخت و تراز می باشد. نمونه های مصوب شده سطح شامل: سیمان, مشمع, چوب سخت, میز پینگ پونگ و تخته های خرد و ریز, قالی شده یا سطح متکایی اجازه داده نمی شود. هرگونه تلاشی می شود تا سطح هموار باشد.

قانون دوم _توپ:

کیفیت ها و اندازه گیری ها: توپ بازی توپ نارنجی رنگ بازی گلف است که: کروی شکل, نارنجی, تقریبا 46 گرم وزن و 43mm قطر دارد.

تعویض توپ معیوب: اگر برای توپ بازی در حین مسابقه مشکلی پیش آید:

1- مسابقه متوقف می شود.

2- بازی با توپ جایگزین از جایی که توپ مشکل پیدا کرده است ادامه می یابد.

اگر توپ هنگامی معیوب شود که بازی متوقف است: بازی به همان ترتیب دوباره شروع می شود.

توپ در حین بازی بدون اجازه داور تعویض نمی شود.


قانون سوم تعداد رباتها

رباتها: مسابقه بین دو تیم برگزار می شود, هر کدام بیشتر از 5 ربات ندارند که یکی از آنها دروازه بان است. هر ربات باید شماره خاصی داشته باشد تا داور آنها را در حین مسابقه به راحتی شناسایی کند. دروازه بان باید قبل از شروع بازی مشخص شود. یک بازی شروع نمی شود مگر اینکه هر دو تیم حداقل یک ربات داشته باشند.

تعویض: رباتها می توانند تعویض شوند و هیچ گونه محدودیتی وجود ندارد.

رویه تعویض: برای تعویض یک ربات باید شرایط زیر بر قرار باشد:

1- تعویض فقط در زمان توقف بازی است.

2- قبل از تعویض داور باید از آن مطلع شود.

3- قبل از ورود ربات جدید ربات درون زمین باید بیرون رود.

4- ربات تعویضی از خط نیمه وارد بازی می شود.

تغیر دروازه بان: هر رباتی می تواند جایگزین دروازه بان شود به شرطی که :

1- داور قبل از تعویض مطلع شود.

2- تعویض در زمان توقف بازی باشد.

احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک:

بند 1 : هر تیم باید یک راهنمای مشخص برای تعویض ربات ها داشته باشد. هیچ کدام از اعضای تیم حق دخالت در کنار زمین را ندارند. اجازه حرکت رباتها با راهنما نیست.

قانون چهارم_تجهیزات رباتیک:

ایمنی:

یک ربات نباید ساختاری خطر آفرین برای خودش, دیگر رباتها و انسانها داشته باشد.

شکل: حداکثر ارتفاع ربات 150mm و حداکثر قطر استوانه ای آن 180mm می باشد. علاوه بر این سطح بالایی ربات باید سایز استاندارد الگو را داشته باشد و نیز باید قوانین زیر را دارا باشد:


(ربات از نمای روبرو)

حرکت:

چرخها (یا سایر قسمت هایی که با سطح زمین در ارتباط است) باید از موادی باشد که برای سطح زمین بازی مضر نباشد.

ارتباط بی سیم: رباتها می توانند از ارتباط بی سیم یا شبکه استفاده کنند.

رنگ تیم: قبل از بازی هر دو تیم باید رنگ خودش, آبی یا زرد را انتخاب نماید. هر تیم می تواند از رنگهایی دیگر علاوه بر آبی یا زرد استفاده نماید. توضیحات طرح بندی در بخش الگوی استاندارد توضیح داده شده است.

الگوی استاندارد:

تمامی تیم های های شرکت کننده باید منطبق با سیستم دید مشترک باشند. به خصوص تیم هایی که از رنگ استاندارد و الگو برای رباتهایشان استفاده می کنند. برای اطمینان از سازگاری تیم ها با الگوی استاندارد برای سیستم دید مشترک, تمام تیم ها باید از سطح همواره بالای رباتهایشان اطمینان حاصل نمایند. رنگ سطح ربات باید سیاه یا خاکستری تیره باشد و غیر صیقلی باشد تا بازتابش را کاهش دهد. الگو استاندارد SSL-Vision با شعاع 85mm که برش خطی جلوی ربات 55mm از مرکز ربات فاصله دارد همانطور که در شکل نشان داده شده است. تیم ها باید از اینکه تمام سطح رباتشان اینگونه است اطمینان حاصل نمایند.


(الگو ربات)

تمامی تیم ها در روبوکاپ 2010 باید از الگوی استاندارد استفاده کنند. اشاره می شود که برگزار کننده گان در زمان که نیاز باشد الگو را تغییر می دهند. برای همین رباتها باید از اینکه سطح فوقانی رباتشان مطابق شکل بالاست اطمینان حاصل نمایند.


(الگوی استاندارد)

هر ربات باید از الگوی استاندارد با رنگهای تخصصی از یک ترکیب رنگی استاندارد استفاده نمایند. دو ربات نمی توانند از رنگ تخصصی یکسان استفاده نمایند. نقطه مرکزی رنگ تیم را مشخص می کند و می تواند آبی یا زرد باشد. کاغذ رنگی استاندارد برای تمام رنگهای مورد نیاز در مسابقه فراهم شده است. رنگهای تخصصی مجاز در شکل زیر نشان داده شده است.


(رنگهای تخصصی)

توصیه می شود که تیم ها از مدل 0 تا 7 استفاده کنند زیرا آزمایش شده که پایدارترند و خطر کمتری دارند.

استقلال و خودگرایی : تجهیزات ربات باید تماما مستقل باشند. اپراتور انسانی هیچ اجازه ای برای ورود به زمین ندارد به جز در نیمه بازی و در زمان توقف بازی.

دریبل کردن(پیش بردن توپ): ابزار دریبل که در پشت توپ قرار دارند توپ را در تماس به ربات قرار می دهند. چرخش وارد شده به توپ باید عمود بر سطح زمین باشد. همانطور که می دانید میله های عمودی یا کمی عمودی اجازه پیش بردن توپ را ندارند. همچنین استفاده از وسایل دریبل بر طبق قانون 9 در ضربات آزاد غیر مستقیم محدود است.


(دریبلراز نمای روبرو)

 

تخلفات:برای هر تخلف از قانون;

1- نیاز نیست تا بازی متوقف شود.

2- ربات معیوب باید بوسیله داور به بیرون از زمین راهنمایی شود تا تجهیزاتش درست شود.

3- ربات هنگامی زمین بازی را ترک می کند که توپ بعدی در زمین بازی متوقف شود.

4- هر رباتی که برای تعمیر تجهیزاتش زمین بازی را ترک کرده است نمی تواند بدون اجازه داور وارد بازی شود.

5- داور درست بودن تجهیزات ربات را قبل از ورود به زمین بازی بررسی می کند.

6- ربات فقط در صورتی می تواند وارد بازی شود که توپ در جریان بازی نباشد.

7- رباتی که به خاطر تخلف از قانون باید بازی را ترک کند اگر بدون اجازه داور وارد بازی شود خطا کرده و کارت زرد می گیرد.

شروع دوباره بازی: اگر بازی بوسیله داور متوقف شود بازی با یک ضربه آزاد غیر مستقیم بوسیله ربات مقابل از جایی که بازی بوده هنگامی که داور بازی را متوقف کرده است دوباره شروع می شود.


احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک:

بند 1 : شرکت کنندگانی که از سیستم بی سیم استفاده می کنند باید به کمیته محلی درباره روش ارتباط بی سیم, قدرت و فرکانس آن اطلاع دهند. کمیته محلی باید در کمترین زمان ممکن از هر تغییری مطلع شود. برای جلوگیری از تداخل باید یک تیم توانا باشد که که دو فرکانس حامل موج انتخابی قبل از مسابقه داشته باشد. نوع ارتباط بی سیم بر طبق قانون کشوری که در آن مسابقات انجام می گیرد می باشد. پذیرش قوانین محلی بر عهده تیم های شرکت کننده است نه فدراسیون روبوکاپ. نوع ارتباط بی سیم محدود به کمیته محلی نیز هست. کمیته محلی هر گونه محدودیت مرتبط را در کمترین زمان ممکن اعلام می کند.

بند 2 : وسایل شوت زنی مجاز هستند.

بند 3 : میله های فلزی برای اهداف حرکت عمودی ممنوعند.

بند 4 : ارتباط بی سیم بلوتوث ممنوع است.

بند 5 : رنگهای رسمی بوسیله کمیته اجرایی تهیه می شوند. تیم ها باید از رنگهای رسمی استفاده کنند مگر اینکه دو تیم موافق نباشند.

بند 6 : مواد چسبناک از جمله چسب یا نوار نمی توانند برای کنترل توپ مورد استفاده قرار گیرند. وسایل دریبل که به ربات متصل است نباید توپ را به ربات بچسباند که به موجب قانون خطاست. علاوه بر این وسایل چسبیده به ربات که نتیجه آن ثابت نگه داشتن توپ باشد تخلف است .

بند 7 : تمامی رباتها قبل از مسابقه بررسی می شوند. هر رباتی که در آن تخلفی پیدا شود باید قبل از شرکت در مسابقه تغییرکند.

قانون پنجم_زمان مسابقه:

بازی در دو زمان 10 دقیقه ای برگزار می شود مگر اینکه بین دو تیم و داور غیر از این توافق شود. هر گونه توافق در مدت زمان بازی صورت گیرد(به عنوان مثال کاهش هر نیمه به 7 دقیقه به علت محدودیت زمانی) تا با قوانین مسابقات برآورد شود.

زمان بین دو نیمه: تیم ها مستحق یک زمان بین دو نیمه هستند. زمان بین دو نیمه نباید بیش از 5 دقیقه طول بکشد. قوانین مسابقه باید بین دو نیمه برقرار باشد. زمان بین نیمه با توافق دو تیم و داور می تواند تغییر کند.

زمان استراحت: هر تیم می تواند چهار زمان استراحت در بازی داشته باشد.مدت زمان استراحت ها در مجموع 5 دقیقه است. به عنوان مثال یک تیم می تواند سه زمان استراحت در بازی به مدت یک دقیقه داشته باشد. بنابراین یک زمان استراحت دارد که مدت آن دو دقیقه است. زمان استراحت فقط در زمان توقف بازی صورت می گیرد. زمان بوسیله کمک داور ثبت و نشان داده می شود.

وقت اضافه: قوانین مسابقه دوزمان مساوی را برای وقت اضافه در نظر گرفته است. شرایط باید بر طبق قانون ششم باشد.

احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک:

بند 1 : کمیته اجرایی محلی هر گونه تلاشی می کند تا هر دو تیم دو ساعت قبل از مسابقه حاضر باشند. آنها همچنین تلاش می کنند تا یک ساعت قبل از هر مسابقه برای برپایی آن آماده باشند. شرکت کنندگان باید از این موارد آگاهی داشته باشند.

بند 2 : در این قوانین اصطلاح توقف بازی برای زمانی است که بازی در حالت توقف است. هنگامی که هر ربا ت اجازه ضربه زدن به توپ را داشته باشد بازی متوقف در نظر گرفته نمی شود. برای مثال بازی بعد از فرمان شروع بازی متوقف می شود اگر مشکلی پیش آید. بازی برای ضربه آزاد برای مدت طولانی متوقف نمی شود.

قانون ششم_شروع و باز شروع بازی:

مقدماتی: اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند کمیه محلی آن فرکانس را برای نیمه اول بازی اختصاص می دهد.سکه ای پرتاب می شود و هر تیمی که برنده باشد زمین را برای نیمه اول انتخاب می کند. تیم دیگر بازی را شروع می کند. تیمی که پرتاب سکه را برنده شده است نیمه دوم بازی را شروع می کند. اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند باید فرکانس تخصیص داده شده را برای نیمه دوم عوض نمایند. تیم ها می توانند با اجازه داور فرکانس تخصیص داده شده را تغییر ندهند.

رویه شروع بازی :

1- تمامی رباتها در نیمه خودشان هستند.

2- حریف تیمی که بازی را شروع می کند باید در فاصله 500mm از توپ باشد.

3- توپ در مرکز زمین است.

4- داور اجازه می دهد.

5- شوت زننده نمی تواند دوبار با توپ تماس داشته باشد تا وقتی که ربات دیگری با توپ تماس پیدا کند.

هنگامی که یک تیم گل زد بازی بوسیله تیم مقابل دوباره شروع می شود.

قانون هفتم_آفساید:

هیچ گونه قانون آفسایدی در بازی نمی باشد.

قانون هشتم_خطاها و بد رفتاری ها:

خطاها و بد رفتاری ها طبق موارد زیر جریمه می شوند:

ضربه آزاد مستقیم: یک ضربه آزاد مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای زیر را مرتکب شود

1- تماسی با ربات حریف داشته باشد.

2- حریف را نگه دارد.

3- عمدا توپ را نگه دارد(به جز در ناحیه دفاعی اش)

یک ضربه آزاد از تیمی که مرتکب خطا شده است به تیم مقابل داده می شود.

ضربه پنالتی: یک ضربه پنالتی به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای بالا را در محوطه دفاعی اش مرتکب شود.

ضربه آزاد غیر مستقیم: یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر دروازه بان در ناحیه دفاعی اش مرتکب یکی از خطاهای زیر شود:

1- بیشتر از پنج ثانیه توپ را نگه دارد.

2- پس از رها کردن توپ دوباره با آن تماس داشته باشد اگر که رباتی با توپ تماس نداشته باشد.

یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات:

1- با دروازه بان در ناحیه دفاعی اش تماس داشته باشد.

2- بیش از 500mm توپ را به تنهایی پیش ببرد.

3- به توپ ضربه ای بزند که سرعت آن بیش از باشد.

4- هرگونه خطایی که در قانون هشتم آورده نشده است.

ضربه آزاد از جایی زده می شود که خطا رخ داده است.

تخلفات انظباتی:

خطاهای اخطاری:

به یک تیم تذکر داده و یک کارت زرد داده می شود اگر رباتی از تیمی مرتکب یکی از خطاهای هفت گانه زیر شود:

1- مرتکب رفتار غیر ورزشی شود.

2- تماس خطرناک با ربات حریف داشته باشد.

3- مکررا مرتکب خطا شود.

4- شروع دوباره بازی را تاخیر اندازد.

5- فاصله قانونی را هنگامی که ضربه دروازه, ضربه آزاد یا ضربه کرنر زده می شود را رعایت نکند.

6- باعث تغییر یا خرابی توپ یا زمین شود.

7- عمدا بدون اجازه داور وارد بازی یا از بازی خارج شود.

پس از دریافت کارت زرد ربات جریمه شده تیم باید فورا زمین بازی را ترک کند. بعد از گذشت دو دقیقه از بازی(که بوسیله کمک داور محاسبه می شود) ربات اجازه دارد در توقف بعدی بازی وارد بازی شود.

خطاهای اخراجی: یک تیم کارت قرمز می گیرد اگر یکی از رباتهای مرتکب رفتار غیر ورزشی شدید شود. تعداد رباتهای یک تیم پس از دریافت کارت قرمز یکی کم می شود.

احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک:

بند 1 : تماس جسمی تماسی است که ربات را از جهت گیری, موقعیت یا حرکتش در حالی که در حال حرکت است منع می کند. هنگامی که دو ربات با سرعت یکسان حرکت می کنند و علت تماس مشخص نباشد داور می تواند اجازه ادامه بازی را بدهد.

بند 2 : مثالهایی از خطاهای اخطاری شامل حرکت کنترل نشده, هل دادن یا چرخیدن سریع هنگامی که با حرکت مجاور است. در این مثالها داور به تیم ها هشدار می دهد و توقع می رود تیم ها سیستمشان را برای کاهش بازی خطرناک تغییر دهند.

بند 3 : رباتی که در زمین قرار دارد و نمی تواند حرکت کند رفتار غیر ورزشی محسوب می شود.

بند 4 : 80% توپ هنگامی که از بالا نگاه می شود باید خارج از لایه محدب بیرونی ربات باشد. رباتهای دیگر باید بتوانند توپ را از اختیار آن ربات خارج کنند. این محدودیت برای ابزار های دریبل و شوت زنی نیز می باشد.


(نمای بالای ربات)

بند 5 : ربات هنگامی که با توپ تماس دارد شروع به دریبل می کند و دریبل متوقف می شود هنگامی که فاصله بین توپ و ربات بوجود آید. فاصله بازسازی به دریبلر برای کمک و دریافت توپ, چرخش و توقف با توپ را می دهد.

بند 6 : محدودیت سرعت شوت زنی به منظور جلوگیری ربات در استفاده از شوت زن مکانیکی قوی در مقابل حریف یا سرعت ناامن برای تماشاگران اضافه شده است.

بند 7 : در طول مسابقات قبلی آشفتگی هایی بعد از ضربه چیپ رخ می داد و باعث گل به خودی می شد. به این دلیل شرح کاملی از این قانون در اینجا آورده شده است.

الف) اگر یک تیم ضربه چیپ زد و توپ وارد دروازه
خودششد به تیم حریف امتیاز داده می شود.

ب) اگر یک تیم ضربه چیپ به سمت حریف زد و توپ وارد دروازه خودش شد در صورتی که فاصله تماس با ربات حریف زیر 150mm باشد امتیاز به حریف داده می شود و اگر فاصله بیش از این باشد امتیازی به حریف داده نمی شود.

قانون نهم_ضربات آزاد:

انواع ضربات آزاد: ضربات آزاد مستقیم و غیر مستقیم می باشند. برای هر دو نوع ضربه زننده نمی تواند با توپ دوبار تماس داشته باشد.

ضربه آزاد مستقیم: اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه حریف شود یک گل محسوب می شود. اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه خودی شود یک گل محسوب می شود.

ضربه آزاد غیرمستقیم: گل هنگامی قابل قبول است که توپ با ربات دیگری تماس داشته باشد و سپس وارد دروازه شود.

رویه ضربه آزاد: اگر ضربه آزاد در ناحیه دفاعی اعلام شود ضربه آزاد از فاصله 600mm خط دروازه و 100mm از نزدیکترین خطی که خطا رخ داده است باید ضربه زده شود. در غیر این صورت ضربه آزاد از جایی که خطا رخ داده است زده می شود. تمامی رباتهای حریف حداقل باید در فاصله 500mm از توپ باشند.

خطاها: اگر هنگام ضربه آزاد فاصله مقرر رعایت نشود ضربه آزاد باید دوباره زده شود.



دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

الگوریتم و بخشهای مکانیکی روبات نوریاب - بولینگ :

1390/09/12 22:09

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

الگوریتم و بخشهای مکانیکی روبات نوریاب - بولینگ :

معمولاً در ساخت موبایل روبوتها برای اینکه روبات قابلیت حرکت در جهات مختلف را داشته باشد از چند روش استفاده می گردد مثلاً استفاده از چرخهای چند جهته ( امنی درکشنال ) که این روش بیشتر جهت ساخت رباتهای دقیق سرعتی مانند رباتهای جونیور استفاده می گردد. چرخ های مورد استفاده برای این رباتها چرخهای ویژه ای هستند که معمولاً سازنده ربات قیمت زیادی بابت آن ها پرداخت می کند ولی در عوض قدرت مانور روبات و همچنین دقت حرکت آن فوق العاده زیاد است.


روش دیگر استفاده از دو نیروی محرکه مجزا در طرفین ربات است. در واقع اگر شما بتوانید به گونه ای سمت راست ربات را به جلو ببرید و سمت چپ ان را ثابت نگه دارید چرخ بر روی یک دایره دور خواهد زد. برای چنین کاری کافی شما یک موتور در سمت راست ربات و یک موتور در سمت چپ ربات استفاده نمایید. در صورتی که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت می کند و با خاموش کردن هر یک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتی چرخش خواهد نمود. اکثر سازندگان رباتهای ساده از این روش جهت کنترل ربات خود استفاده می کنند. ربات نوریاب ما نیز همینگونه طراحی شده است. شما می توانید به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغییر دهید و تعداد چرخ های آن را کم و زیاد نمایید تنها دقت داشته باشید که یکی از موتورها در سمت راست ربات و موتور دیگر در سمت چپ آن قرار گیرد.



برای تامین نیروی محرکه ربات باید یک موتور الکتریکی کوچک که ولتاژ کاری آن بین 3 تا 6 ولت است را انتخاب نمایید. معمولاً اینگونه موتورها قدرت چندانی ندارند و نمی توانند ربات شما را حرکت دهند. برای رفع این مشکل باید به نحوی نیروی موتور را افزایش دهید. معمولاً برای این کار از تعدادی چرخ دنده و یا تسمه و پولی استفاده می شود. شما با توجه به امکانات اطراف خود روش مناسب تر را انتخاب نمایید. اگر می خواهید یک نیروی محرکه خوب را بدون دردسرهای اضافی به دست آورید اسباب بازی ها گزینه مناسبی هستند. معمولاً درون اسباب بازی های متحرک مثل ماشینها حداقل یک موتور به همراه مجموعه ای از چرخ دنده ها ( گریبکس ) وجود دارد. موتور و گربکس نمونه ساخته شده به صورت کامل از نوعی ماشین اسباب بازی ( جیپ کوچک ) که قیمتی حدود هزار تومان دارد خارج شده است. البته نمونه های موتور و گریبکس سر هم در بازار موجود است که می توانید با قیمت بیشتری ( و البته کیفیت بهتر ) تهیه نمایید. پس از نصب موتور و گربکس بر روی بدنه ربات ( بدنه ربات را می توانید از چوب یا آلومینیوم بسازی ) نوبت به اتصال چرخ ها است. اگر از موتور و گریبکس ماشینها اسباب بازی استفاده کرده اید ، چرخ همان ماشین بهترین گزینه است در غیر اینصورت می توانید چرخ را از جنس چوب خراطی کنید یا از پلاستیک فشرده ( تفلون ) بسازید. دقت کنید که قطر چرخ شما سرعت ربات را تعیین می کند که هر چقدر قطر بیشتر باشد سرعت ربات بیشتر و در عوض قدرت آن کمتر می شود. معمولاً با چرخ هایی با قطر بین 5 تا 10 سانتی بهترین نتیجه حاصل می شود.

اگر ربات شما دو چرخ دارد ( در هر طرف یک چرخ ) باید برای حفظ تعادل آن فکری بکنید. این کار را می توانید با نصب دو چرخ هرز گرد در جلو و عقب روبات انجام دهید. اگر چرخ کوچک در دسترس ندارید کافی است که یک مفتول را به صورت قلاب ( علامت سوال ) در آورده و در انتها و ابتدای ربات نصب کنید. این کار از کشیده شدن عقب و جلوی ربات بر روی زمین جلو گیری می کند.


این ربات می تواند هسته اصلی یک روبات بولینگر را تشکیل دهد. در اینصورت باید جایی برای نصب سنسور حساس به نور ( فتوسل ) در ارتفاع 30 سانتی متری از کف زمین بر روی ربات در نظر بگیرید ( با توجه به قوانین این رشته از مسابقات ) همچنین بدنه ربات را به گونه ای طراحی کنید که در هنگام برخورد با بطری ها بشترین تعداد بطری را واژگون کند.


در صورتی که همه کارها را درست انجام داده باشد پس از اتصال مدار الکترونیک و همچنین قرار دادان فتوسل در جلوی ربات ، ربات شما منبع نور را دنبال خواهد کرد.


مدار الکترونیکی روبات نوریاب یا بولینگر ساده ( با دو ترانزیستور) :


برای ساخت ربات بولینگر ابتدا شما به یک سازه مکانیکی به همراه موتور و گریبکس نیاز دارید. پس از آن باید بخش الکترونیکی را به گونه ای بسازید که روبات بتواند در محیط به دنبال منبع نور بگردد و هوشمندانه به سمت آن حرکت کند. اصولاً روباتهای هوشمند نیاز به حسگرهایی دارند که اطلاعات مورد نظر را از محیط دریافت کرده و در قالب جریان الکتریکی وارد مدا کند. همانگونه که مشخص است ربات نوریاب باید اطلاعات مربوط به شدت نور اطراف خود را دریافت نماید که این کار توسط یک فتوسل انجام می شود.


فتوسل یا حسگر نور در واقع یک مقاومت متغیر است که مقدار آن با توجه به نور محیط تغییر می یابد. در صورتی که نور محیط را افزایش دهید مقاومت فتوسل کاهش یافته و جریان بیشتری از آن عبور می کند. همین تغییر جریان است که با توجه به الگوریتم تصمیم گیری ربات شما را هدایت می کند. در مقاله سعی شده است که ساده ترین مدار ممکن که در عین حال به خوبی هم کار می کند تشریح شود. به همین دلیل ممکن در برخی از موارد اصول حرفه ای طراحی مدار رعایت نشده باشد. دوباره متذکر می شویم که این مدار در عین سادگی بسیار کارآمد است و توسط تعداد زیادی از تیم های رباتیک در مسابقات دانش آموزی استان اصفهان ساخته و آزمایش شده است.


الگوریتم کاری این ربات نوریاب به این صورت است که ربات در ابتدای کار شروع به گردش در جای خود می نماید . (برای این کار کافی است که یکی از موتورهای آن روشن و دیگری خاموش باشد) این گردش آنقدر ادامه می یابد تا جلوی ربات به سمت منبع نور قرار گیرد. دی این لحظه ربات به حرکت گردشی خود پایان داده و به سمت منبع نور حرکت می کند. (این کار با روشن کردن هر دو موتور ربات اتفاق می افتد) در صورتی که در بین راه به هر دلیل راستای حرکت ربات و منبع نور تغییر نمود ، روبات مجدداً حرکت گردش خود را آغاز می نماید تا دوباره به سمت منبع نور قرار گیرد.


اگر در کار روبات کمی دقت کنید متوجه می شوید که یکی از موتورها همواره روشن و کنترل ربات از طریق خاموش و روشن کردن موتور دیگر انجام می شود. پس موتوری که همیشه روشن است به صورت مستقیم به منبع تغذیه متصل می نماییم.


مدار تغذیه موتور دوم نیز دارای یک فتوسل است ، هنگامی که فتوسل به سمت منبع نور قرار گیرد مدار تحریک شده و موتور روشن می شود. در این
مداراز دو ترانزیستور استفاده شده است که وظیفه تقویت جریان عبوری از فتوسل را به عهده دارند. به دلیل اینکه جریان موتور از ترانزیستور دوم عبور می کند لازم است ترانزیستور T2 از نوعی انتخاب شود که قابلیت جریان دهی خوبی داشته باشد. ترانزیستور پیشنهادی از نوع منفی و به شماره Tip41 است که در صورت نیاز می توانید آن را با انوع مشابه تعویض نمایید. در طبقه اول تقویت نیز از یک ترانزیستور منفی به شماره BD139 استفاده شده . پس از ساخت و تست ربات ممکن است که ترانزیستور Tip41 کمی گرم شود که با نصب حرارت گیر مناسب بر روی آن می توانید این مشکل را حل کنید. دیود موجود در مدار به صورت معکوس دو سر موتور قرار گرفته است تا از آسیب دیدن ترانزیستور در برابر جریان برگشتی از موتور حفاظت نماید. همانگونه که در سایر بخشهای این مقاله توضیح داده شده است ، یکی از موتورها به صورت مستقیم به منبع تغذیه متصل بوده و همیشه روشن است. و موتور دوم با استفاده از مدار فوق راه اندازی می شود. به گونه ای که در هنگام نور خوردن فتوسل و راه اندازی موتور ربات به سمت جلو حرکت خواهد نمود. در صورتی که پس از نصب جهت گردش موتور عکس جهت مورد نظر بود جای سیم های اتصالی به ترمینالهای موتور را با یکدیگر تعویض نمایید. در صورتی که در قسمتهای مختلف ربات ولتاژهای متفاوتی نیاز دارید می توانید از رگولاتور ولتاژ برای کاهش سطح ولتاژ به مقدار مورد نظر خود استفاده کنید. به زودی دیاگرام کامل مدارت داخلی نمونه ساخته شده با کلیه سیم کشی های مربوطه بر روی سایت قرار خواهد گرفت.

تنظیم : پتانسیومتر موجود در مدار را به گونه تنظیم نمایید که موتور در مرز خاموشی قرار گیرد. حال اگر نور تابیده شده بر روی فتوسل کمی زیاد شود خواهید دید که موتور به گردش در می آید. با تمرین و تکرار می توانید ربات خود را در بهترین حساسیت قرار دهید.




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

میکرو روبات پرنده

1390/09/12 22:08

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

پژوهشگران آمریکایی نوعی میکرو روبات پرنده را ساخته اند که شبیه به خفاش بوده و می تواند در تجسس در محیطهای بسته و تاریک چون ساختمانهای تخریب شده مورد استفاده قرار گیرد.
به گزارش خبرگزاری مهر، خفاش سازگارترین جاندار برای پرواز در محیطهای تاریک، ساکت و بسته است. این پستاندار پرنده قادر است با ارسال و ردیابی سیگنالهای حرکت و درک مواد شیمیایی پرواز کند.

به همین منظور گروهی از دانشمندان روباتیک دانشگاه کارولینای شمالی با الهام از این جاندار موفق شده اند میکرو روباتی را بسازند که نه تنها از نظر ظاهری شبیه به خفاش است بلکه از تواناییهای عملکردی این حیوان نیز برخوردار است.


در کل به تمام انواع میکرو روباتهای پرنده MAVs گفته می شود. MAVs روباتهای کوچک پرنده ای هستند که در تحقیقات و تجسسهای نظامی مورد استفاده قرار می گیرند. این روباتها از عملکردهای بالایی برخوردارند و برای مثال می توانند در ماموریتهای شناسایی مواد بیولوژیکی، شیمیایی و هسته ای شرکت کنند.




میکرو روباتهای پرنده ای که تاکنون در اختیار بودند با کمک بالهای معمولی، ثابت یا چرخنده مشابه بال هلی کوپترها پرواز می کردند. به همین دلیل قابلیت مانور این روباتها بسیار کاهش یافته و آیرودینامیک آنها به حداقل می رسد.


براساس گزارش یونایتد پرس اینترنشنال، این دانشمندان در خصوص این میکروروبات خفاش توضیح دادند: "برای ارائه راه حلهای مناسبتر در این عرصه هیچ چیز بهتر از الهام از طبیعت نیست. طبیعت به ما می گوید که نوع پرواز خفاش دارای بهترین ویژگی برای پرواز در محیطهای با مانع و تاریک است."


این محققان با بررسی سیستم اسکلتی و ماهیچه ای
خفاشهاموفق شدند ویژگیهای اصلی استخوان بال این پستاندار پرنده را شناسایی کنند و براساس آن این روبات را توسعه دهند.

براساس گزارش سافت پدیا، نکته مهم در ساخت این روبات استفاده از مواد نسل جدید است که نه تنها در ساخت ساختمان اصلی آن به کار رفته اند بلکه در توسعه پوشش بالها نیز استفاده شده اند. بکارگیری از این مواد موجب شده است که بالهایی با انعطاف پذیری و و سبکی بالهای خافاش واقعی ایجاد شوند.




دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -

آشنایی با استپ موتور

1390/09/12 22:06

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،

پیشرفت روز افزون علم و فناوری همواره نیاز های جدید به وسایل و دستگاه های جدید تر جهت  هماهنگی همه بخشهای صنعت با این پیشرفت ، به وجود می آیند. بدین منظور شناخت و طراحی راه كارها و وسایل جدید امری است اجتناب ناپذیر.از جمله این پیشرفت ها ساخت نوع جدید و پیشرفته تری از موتورهای الكتریكی به نام استپ موتور ها یا موتورهای پله ای است كه با كاهش انواع هزینه ها در صناع كم كم جای مكانیزم های پیچیده مكانیكی را خواهند گرفت.در این مقاله سعی شده است تا بسیار مختصر و متناسببا محدودیت ها بزبانی ساده و قابل درك ساختار و نحوه كاركرد و كنترل موتورهای استپی بررسی و بیان شود.


مقدمه:با درك میدان های مغناطیسی و كشف آنكه می توان انرژی الكریكی را به انرژی مكانیكی تبدیل نمود تحولی عظیم در تاریخ بشری بوجود آمد ، بگونه ای كه بشر روز به روز به تفكر و طراحی و ساخت وسایلی كه بتوانند با استفاده از انرژی الكتریكی ، انرژی مكانیكی تولید نمایند روی آورد. از این رو انواع موتور های الكتریكی به صحنه وجود آمده و همچنان سیر تكمیلی خود را طی نمودند تا به امروز كه می توان برای هر نوع كاربری ، نوع خاصی از موتورها را بكار برد. اما ساخت اسپ موتور با امكاناتی كه به طراحان و سازندگان ماشین آلات میدهد ، به گونه ای برجسته سبب كاهش هزینه ها در همه زمینه ها می شود. یكی از چندین مزایای بسیار زیاد این نوع الكتروموتورها تبدیل مكانیزم های بسیار پیچیده مكانیكی ، به تنها یك محرك استپی می باشد. در ادامه با این پدیده جالب آشنا تر خواهیم شد.
استپ موتور یا موتور پله ای
یك استپ موتور وسیله ای الکتریکی است چرخش زاویه ای گسسته یا پله ای دارد و با اتصال به ضربان هایی در فركانسی خاص كار می كند. هر ضربان فرستاده شده به موتور سبب حركت محور موتور تا زاویه ای معین می شود كه این زاویه ، زاویه استپینگ (Stepping Angle) نامیده می شود.شكل 1 ساختمان ساده شده یك استپ موتور "Bifilar" مگنت دائمی را نشان می دهد.روتور از جنس آهنربای دائمی است و شش دندانه دارد كه با فاصله های مساوی و یك در میان در قطب های N و S اطراف روتور قرار دارند.استاتور چهار قطب دارد كه هر قطب دارای پیچه ای است كه این پیچه از مركز خروجی V را داراست. پیچه های روی قطب های مختلف به هم وصلند بطوری كه فقط پنج سیم A , B , C , D & +V از موتور خارج می شوند.پیچه با ارسال جریان به سیم +V و خروج آن از یكی از سیمهای دیگر فعال می شود. سیم پیچ ها در دندانه های استاتور به روشی پیچیده می شوند به طوریكه نتایج زیر حاصل می شود :

  • اگر سیم B فعال باشد ، قطب 1 شمال و قطب 2 جنوب خواهند بود و اگر سیم A فعال باشد قطب 1 جنوب و قطب 2 شمال می شود.
  • اگر سیم C فعال باشد قطب 3 شمال و قطب 4
جنوب و اگر سیم D فعال باشد قطب 3 جنوب و در عوض قطب 4 شمال خواهند بود.عملكرد استپ موتورها براساس این قانون است كه وقتی قطبهای مشابه دفع می شوند ، قطبهای مخالف جذب می شوند. اگر سیم پیچ ها در توالی صحیح فعال باشند روتور در مسیر و جهتی معین خواهد چرخید.شكل 2 نشان می دهدكه روتور هنگامی كه پیچه ها با توالی داده شده در جدول 1 فعال اند چگونه می گردد.



همانطور كه در شكل 2 مشاهده می شود ، ترتیب القاهای داده شده در در جدول 1 سبب چرخش روتور در جهت عقربه های ساعت می شود.



اگر توالی این القا ها معكوس شود ، جهت حركت نیز معكوس می شود.



اگر حتی همه القا ها متوقف شده و هیچ جریانی به موتور وارد نشود ، به علت وجود آهنرباهای دائمی در روتور بازهم مقداری جاذبه میان قطب ها و دندانه ها وجود دارد. از این رو حتی هنگامی هم كه هیچ تغذیه ای به موتور متصل نیست ، بازهم قدری ((گشتاور نگه دارنده)) در موتور باقی می ماند.از شكل 2 می توان مشاهده نمود كه موتور زاویه استپینگ یا زاویه مرحله 30 درجه دارد و برای كامل كردن یك چرخه به 12 استپ یا مرحله نیاز دارد. تعداد مرحله ها در هر دور در یك موتور استپی با اضافه كردن دندانه های بیشتر روی روتور می تواند افزایش یابد و با اضافه كردن دندانه هایی به دندانه های استاتور ، زاویه استپینگ یا زاویه طی مرحله یك موتور استپی را می توان تا حد 1.8 درجه كوچك كرد به طوری كه برای طی یك چرخه دویست مرحله نیاز باشد.برنامه القای پیچه ها در شكل 2 به القای تك فاز معروف است ; از آنجا كه در هر زمان فقط یكی از چهار پیچه فعال است.در هر مرحله دندانه های روتور دقیقا رد مقابل دندانه های فعال استاتور قرار می گیرند. با این حال راه اندازی موتور با دو پیچه حامل جریان در یك زمان امری ممكن است (القای دو فازی). در این حالت دندانه های روتور خود را در میان دوتا از دندانه های فعال استاتور قرار می دهند. جدول 2 برنامه كاری و موقعیت روتور را برای القای دو فاز و تك فاز نشان می دهد.توجه داشته باشید كه زاویه مرحله یا همان Stepping Angle برای دو نوع القا یكی است بجز اینكه موقعیت های روتور با نصف زاویه مرحله تعیین می شوند.اگر القای تك فاز و دو فاز با هم تركیب شوند ، یك حالت نیم مرحله (Half Step mode) حاصل می شود. در این حالت تعداد مراحل یا استپ ها در هر چرخه دو برابر است ; به طوری كه اگر موتوری در حالت مرحله كامل یا Full – Step برای كامل كردن چرخه به دویست دور نیاز داشته باشد ، در حالت نیم مرحله یا Half – Step به چهارصد دور برای تكمیل آن نیاز دارد. جدول 3 توالی كاركرد برای حالت نیم مرحله نشان می دهد.



استپ موتوری كه در بالا شرح داده شد از دو پیچه با در مقابل هم قرار دادن مگنت های همنام در هر قطب استفاده می كند. به این دلیل است كه این نوع ، استپ موتور "Bifilar" نامیده می شود.

نتیجه گیری

كارایی و امكانات یك استپ موتور بسیار بیشتر از انواع دیگر الكترو موتورها می باشد. بدین لحاظ كه بسیاری مكانیزم ها و حالات مختلف چرخش را می توان از آنها گرفت و همچنین این كه كنترل این موتور ها بسیار آسان تر از سایرین است به طوری كه عمدتا به وسایل كنترل سرعت اضافی از قبیل ترمز های الكتریكی و مكانیكی نیازی ندارند.پس بر ماست تا با افزایش دانش خود در مورد این نوع كارامد از موتورهای الكتریكی سعی در استفاده هرچه بیشتر از امكانات آنها كنیم.



دیدگاه ها : نظرات
آخرین ویرایش: - -



تعداد کل صفحات : 24 ... 5 6 7 8 9 10 11 ...
Check Google Page Rank

تصویر ثابت