تبلیغات
مقالات مهندسی پزشکی ، برق ، الکترونیک ،علوم پایه ، علوم آزمایشگاهی ، پزشکی،روانشناسی - مطالب آذر 1390

ماسک زیبایی برای چشم

1390/09/15 07:58

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: پوست ، مو ، زیبایی ،

مواد لازم :

 

یک قاشق غذاخوری روغن زیتون تصفیه نشده به همراه 2 گرم نمکسفره.

 

این دو را باهم مخلوط کرده سپس با دقت کامل یه زیر چشم بکشید وبسیار مواظب باشید که از آن داخل چشم نشود . بعد از حدود 45 دقیقه انرا با آب و صابون به آرامی بشویید.

 

از این محلول به مدت یک هفته و به فاصله یکروز در میان استفاده نمایید.





دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: ماسک زیبایی برای چشم ،
آخرین ویرایش: - -

کمک های اولیه ی اورژانسی - آتش‌سوزی‌‌

1390/09/13 12:22

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: کمک های اولیه و اورژانسی ، دانستنیهای پزشکی ،
در آتش‌سوزی‌، سریع‌ و دقیق‌ فکر کردن‌ حیاتی‌ است‌. آتش‌ به‌ سرعت‌ گسترش‌ پیدا می‌کند. بنابراین‌ اولین‌ اولویت‌ شما، آگاه‌ کردن‌ افراد در معرض‌ خطر است‌. اگر در داخل‌ ساختمان‌ هستید، نزدیک‌ترین‌ آژیر حریق‌ را فعال‌ کنید. همچنین‌ باید فوراً به‌ خدمات‌ اورژانس‌ اطلاع‌ دهید، اما اگر این‌ کار، خروج‌ شما را از محل‌ به‌ تأخیر می‌اندازد، امنیت‌ خود را به‌ خطر نیندازید. افرادی‌ که‌ در آتش‌ گیر افتاده‌اند، به‌ سرعت‌ دچار هراس‌ می‌شوند. شما به‌ عنوان‌ ارایه‌کننده‌ کمک‌های‌ اولیه‌، می‌توانید با آرام‌ کردن‌ افرادی‌ که‌ رفتارشان‌ احتمالاً ترس‌ و دلهره‌ را در دیگران‌ تشدید می‌کند، از میزان‌ هراس‌ بکاهید. افراد را برای‌ ترک‌ محل‌، تشویق‌ و کمک‌ کنید. هرگز برای‌ برداشتن‌ لوازم‌ شخصی‌، مجدداً به‌ ساختمان‌ در حال‌ سوختن‌ وارد نشوید و یا خروج‌ خود را به‌ تأخیر نیندازید. تنها موقعی‌ می‌توانید وارد ساختمان‌ شوید که‌ یک‌ آتش‌نشان‌ راه‌ را برای‌ این‌ کار باز کرده‌ باشد.

 

هشدار!

تحت‌ هیچ‌ شرایطی‌ از آسانسور استفاده‌ نکنید.

پس‌ از ورود به‌ محل‌ حریق‌ یا اشتعال‌، یک‌ لحظه‌ صبر کنید، محل‌ را زیر نظر گرفته‌ و فکر کنید و به‌ سرعت‌ وارد صحنه‌ نشوید. امکان‌ دارد مواد قابل‌ اشتعال‌ یا انفجار (مثل‌ گاز یا دودهای‌ سمی‌) یا خطر برق‌ گرفتگی‌ وجود داشته‌ باشد. یک‌ آتش‌سوزی‌ جزیی‌ می‌تواند در عرض‌ چند دقیقه‌ گسترش‌ یافته‌، تبدیل‌ به‌ یک‌ حریق‌ جدی‌ شود. اگر خطری‌ شما را تهدید می‌کند، تا رسیدن‌ خدمات‌ اورژانس‌ منتظر بمانید.

هرگز اقدام‌ به‌ خاموش‌ کردن‌ آتش‌ نکنید مگر آنکه‌ پیش‌ از آن‌ به‌ خدمات‌ اورژانس‌ اطلاع‌ داده‌ باشید و مطمئن‌ باشید که‌ خود را در معرض‌ خطر قرار نمی‌دهید.

 

نحوه‌ برخورد با آتش‌سوزی‌

برای‌ شروع‌ و ادامه‌ پیدا کردن‌ حریق‌ 3 چیز باید وجود داشته‌ باشد: جرقه‌ آتش‌ (یک‌ جرقه‌ الکتریکی‌ یا شعله‌)؛ یک‌ منبع‌ سوخت‌ (بنزین‌، چوب‌ یا پارچه‌)؛ و اکسیژن‌ (هوا). برای‌ شکستن‌ این‌ «مثلث‌ حریق‌» باید یکی‌ از این‌ اجزا را حذف‌ کنید. به‌ عنوان‌ مثال‌:

سوییچ‌ ماشین‌ را خاموش‌ کنید و یا شیر سوخت‌ را در ماشین‌های‌ دیزلی‌ بزرگ‌ خارج‌ کنید.

تمام‌ مواد سوختنی‌ را که‌ می‌توانند به‌ عنوان‌ منبع‌ سوخت‌ برای‌ آتش‌ عمل‌ کنند (مثل‌ کاغذ و مقوا) از مسیر آتش‌ دور کنید.

درها را به‌ روی‌ آتش‌ ببندید تا منبع‌ اکسیژن‌ آن‌ قطع‌ شود.

شعله‌های‌ آتش‌ را با استفاده‌ از پتو یا سایر مواد غیرقابل‌ نفوذ، خفه‌ کرده‌، مانع‌ رسیدن‌ اکسیژن‌ به‌ آن‌ شوید.

 

ترک‌ ساختمان‌ در حال‌ سوختن‌

هنگامی‌ که‌ آتش‌ را در یک‌ ساختمان‌ مشاهده‌ می‌کنید یا به‌ آن‌ مشکوک‌ می‌شوید، نزدیک‌ترین‌ آژیر حریق‌ را فعال‌ کنید. سعی‌ کنید بدون‌ آنکه‌ خود را در معرض‌ خطر قرار دهید، به‌ افراد کمک‌ کنید تا ساختمان‌ را ترک‌ کنند. درها را پشت‌ سر خود ببندید تا از گسترش‌ آتش‌ جلوگیری‌ شود. به‌ دنبال‌ راه‌های‌ خروج‌ از آتش‌ و محل‌هایی‌ برای‌ تجمع‌ بگردید. شما باید قبلاً عملیات‌ تخلیه‌ را در محل‌ کار خود فرا گرفته‌ باشید. وقتی‌ با ساختمان‌های‌ دیگری‌ مواجه‌ می‌شوید، نشانه‌های‌ مربوط‌ به‌ راه‌های‌ گریز اضطراری‌ را دنبال‌ کنید و دستورات‌ (روی‌ آنها) را انجام‌ دهید.

 

کمک‌ به‌ گریز از ساختمان‌ در حال‌ سوختن‌: افراد را تشویق‌ کنید که‌ خونسرد اما سریع‌، ساختمان‌ را از طریق‌ نزدیک‌ترین‌ خروجی‌ امن‌ ترک‌ کنند. اگر مجبور به‌ استفاده‌ از راه‌پله‌ هستید، مطمئن‌ شوید که‌ کسی‌ عجله‌ نخواهد کرد و خطر سقوط‌ وجود ندارد.

آتش‌ گرفتن‌ لباس‌

همیشه‌ الگوی‌ زیر را طی‌ کنید: توقف‌، انداختن‌ روی‌ زمین‌ و چرخاندن‌. در صورت‌ امکان‌ قبل‌ از اقدام‌ به‌ چرخاندن‌ مصدوم‌، وی‌ را در یک‌ پارچه‌ کلفت‌ بپیچید.

از وحشت‌زده‌ شدن‌، دویدن‌ یا بیرون‌ رفتن‌ مصدوم‌ جلوگیری‌ کنید. هرگونه‌ حرکت‌ یا باد، مانند بادبزن‌ به‌ شعله‌ها دامن‌ می‌زند.

مصدوم‌ را به‌ زمین‌ بیندازید.

در صورت‌ امکان‌، با یک‌ کت‌، پرده‌، پتو (غیر از انواع‌ نایلونی‌ یا گشادبافت‌)، فرش‌ یا سایر پارچه‌های‌ کلفت‌، مصدوم‌ را محکم‌ بپیچید.

مصدوم‌ را روی‌ زمین‌ بچرخانید تا شعله‌ها خفه‌ شوند.

اگر آب‌ یا مایع‌ غیرقابل‌ اشتعال‌ دیگری‌ در دسترس‌ است‌، مصدوم‌ را طوری‌ روی‌ زمین‌ بخوابانید که‌ بخش‌ در حال‌ سوختن‌ در بالا قرار گیرد و ناحیه‌ سوختگی‌ را با مایع‌ خنک‌ کنید.

 

هشدار!

هرگز از مواد قابل‌ اشتعال‌ برای‌ خفه‌ کردن‌ شعله‌ استفاده‌ نکنید.

اگر لباس‌ خودتان‌ آتش‌ گرفت‌ و نیروی‌ کمکی‌ در صحنه‌ حاضر نبود، با پیچاندن‌ محکمِ پارچه‌ مناسب‌ به‌ دور خود و چرخیدن‌ روی‌ زمین‌، آتش‌ را خاموش‌ کنید.

دود و گاز

آتش‌سوزی‌ در فضای‌ بسته‌، جو خطرناکی‌ ایجاد می‌کند که‌ اکسیژن‌ کمی‌ دارد و ممکن‌ است‌ با مونوکسید کربن‌ و گازهای‌ سمی‌ آلوده‌ شده‌ باشد. هرگز وارد ساختمانی‌ که‌ در حال‌ سوختن‌ یا پر از گاز است‌ نشوید و هرگز دری‌ را که‌ به‌ محل‌ آتش‌سوزی‌ ختم‌ می‌شود، باز نکنید. این‌ کارها را به‌ گروه‌ خدمات‌ اورژانس‌ واگذار کنید.

اجتناب‌ از دود و گاز در صورتی‌ که‌ در داخل‌ ساختمان‌ در حال‌ سوختن‌ هستید، اقداماتی‌ برای‌ اجتناب‌ از استنشاق‌ دود و گازهای‌ مضر انجام‌ دهید. فضای‌ باز زیر در را مسدود کنید و نزدیک‌ به‌ کف‌ اتاق‌ قرار بگیرید تا با دود کمتری‌ مواجه‌ شوید.

آنچه‌ از عهده‌ شما برمی‌آید

اگر در یک‌ ساختمان‌ در حال‌ سوختن‌ گیر افتادید، به‌ یک‌ اتاق‌ پنجره‌دار پناه‌ برده‌، در را ببندید. اگر مجبور هستید از یک‌ اتاق‌ پر از دود عبور کنید، در حالت‌ نشسته‌ حرکت‌ کنید: هوا در سطوح‌ پایین‌ و نزدیک‌ کف‌، صاف‌تر است‌.

اگر مجبور به‌ فرار از پنجره‌ هستید، ابتدا پاهای‌ خود را خارج‌ کنید؛ سپس‌ (با گرفتن‌ لبه‌ پنجره‌) به‌ اندازه‌ طول‌ دست‌هایتان‌ به‌ زمین‌ نزدیک‌ شده‌، بعد بپرید.

 





دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: کمک های اولیه ی اورژانسی - آتش‌سوزی‌‌ ،
آخرین ویرایش: - -

انواع ماسکهای گیاهی

1390/09/13 07:58

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: پوست ، مو ، زیبایی ،

هر پوستى با توجه به رطوبت، چربى، جوش و منافذى که دارد براى شادابى بیشتر نیاز به تقویت دارد. در زیر با ارائه ماسک هاى طبیعى که از میوه هاى گوناگون تهیه مى شود، مى توانید پوست خود را زنده و با طراوت نگه دارید.

 

 ماسک انگور: این ماسک براى روشن نگه داشتن پوست صورت مفید است.

 

 ماسک انگور با روغن زیتون: براى شادابى و لطافت پوست مقدارى دانه انگور را در روغن زیتون بجوشانید و آن را صاف کرده و روى پست صورت خود بمالید.

 

 ماسک اسفناج: اسفناج را در روغن زیتون بریزید درست به همان صورتى که بورانى درست مى کنید بعد این ماسک را روى صورت پهن کنید. این ماسک براى پوست هاى کدر مفید است و باعث درخشش پوست مى شود.

 

 ماسک میخک: مقدارى گل میخک را در آب خیس کنید و بعد از 24 ساعت آن را صاف کرده و با مقدارى عسل و آب خیار مخلوط کنید. به اندازه یک فنجان از این مخلوط را میل کنید این مخلوط باعث باز شدن رنگ رخساره و جلاى پوستتان مى شود.

 

 ماسک گیلاس: ماسک زیبایى که از دسته هاى گیلاسى که هسته آن را گرفته اید مى توانید روى پوست خود بگذارید. این ماسک به پوست شما نرمى داده و باعث مى شود رنگ رخساره تان باز شود.

 

 ماسک هلو: ماسک هلو ماسکى است که روى تمام پوست ها مى توانید استفاده کنید. هلو را رنده کرده و روى پوست بگذارید. چند دقیقه صبر کنید و بعد از شست وشو نتیجه آن را ببینید.

 

 مسدود کردن منافذ صورت: یک قرص اکسیژنه را در مقدارى گلاب حل کنید یک قاشق آرد گندم به آن اضافه کنید و بگذارید براى 10 دقیقه روى پوستتان بماند.

 

 پوست هایى با منافذ زیاد: 7 عدد زردآلوى رسیده را قطعه قطعه کرده و له کنید. چند قطره روغن بادام روى آن بچکانید و بگذارید تا براى 20 دقیقه روى پوستتان بماند و بعد آن را با آب نیمه گرم بشویید. براى بستن منفذهاى باز که روى پوست صورت پیدا مى شود به اندازه مساوى تخم خیار، تخم کدو، تخم خربزه را به صورت پودر درآورده و در شیر یا خامه تازه حل کرده و براى نیم ساعت روى پوست بگذارید و بعد پوست را شسته و با گلاب ماساژ دهید.

 

 کرم آرایش و زیبایى: کرم مسدود کردن منافذ صورت را روى پوست مى مالیم و براى یک ساعت پوست را ماساژ مى دهیم تا خوب روى پوست بخوابد. نیم ساعت صبر کرده و بعد صورت را مى شوییم.

 

 ماسک پوست هاى معمولى: یک زرده تخم مرغ، یک قاشق مرباخورى آب پرتقال، یک قاشق مرباخورى روغن بادام را با شیره نارگیل اضافه کرده و به صورت بمالید و پس از 20 دقیقه آن را بشویید.

 

ماسک لک صورت : پوست تخم مرغ را خشک کرده و مى کوبیم بعد با آب خمیر درست مى کنیم و هر روز روى صورت مى گذاریم.

 

 ماسک گرمک : ماسک زیبایى گرمک براى باز و شاداب شدن چهره مفید است این ماسک را روى صورت بکشید و بگذارید براى 15 دقیقه بماند. این ماسک براى از بین بردن لکه ها و سر سیاه ها نیز مفید است.

 

 ماسک عسل و سرکه: مقدارى عسل و سرکه را مخلوط کرده و روى لکه هاى صورت بمالید. کبودى هاى زیر چشم را با این ماسک برطرف کنید.

 

 ماسک کنگر: آب کنگر را گرفته به اندازه یک سوم آن موم سفید و روغن بادام اضافه کرده و خوب هم مى زنید تا به صورت ماسک درآید. این ماسک را روى لکه هاى پوست مى گذارید و بعد از 15 دقیقه آن را با آب ولرم مى شویید این ماسک براى از بین بردن لکه ها مفید است.

 

 ماسک هویج و سیب: هویج و سیب را رنده کرده و یک قاشق مرباخورى عسل به آن اضافه کرده و روى صورت هایى که لک دارد بگذارید و پس از 20 دقیقه با آب ولرم آن را بشویید.

 

 ماسک برگ چغندر: برگ چغندر را بکوبید و به صورت ماسک در آورید و روى تمام صورت پهن کنید. این ماسک براى از بین بردن کک و مک مفید است.

 

 ماسک چهره هاى خسته و بى خواب : موز سالم و رسیده را خوب له کرده و به آن نصف قاشق مرباخورى عسل اضافه کنید و خوب آنها را به هم بزنید. این مخلوط را به چهره و گردن خود بمالید و بعد از نیم ساعت بشویید.

 

 ماسک پوست خسته: 2 قاشق عسل را با نصف قاشق آب لیمو مخلوط کنید و براى مدت 15 دقیقه آن را روى صورت بگذارید و بعد با آب ولرم بشویید.

 

 ماسک پوست تیره و آفتاب سوخته : یک هویج تازه را به قطعات پهن تقسیم کنید و براى نیم ساعت روى پوست بگذارید در این مدت استراحت کنید و بعد صورت را با آب نیمه گرم بشویید.

 

 ماسک گلگون شدن صورت: باقلا را به صورت آرد درآورید و آن را خمیر کنید و براى 5 دقیقه روى صورت بگذارید و بعد صورت را بشویید.

 

 ماسک تقویتى: 14 گرم موم سفید را با 84 گرم روغن بادام و  28 گرم لانولین و 28 گرم گلاب تهیه کنید. موم سفید و لانولین را روى بخار آب گذاشته تا با هم آمیخته شوند بعد روغن بادام و گلاب را به آرامى در آن ریخته و هم بزنید تا مخلوط شود. این کرم را در ظرف دربسته اى بریزید و هر روز از آن براى نرمى و تقویت پوستتان استفاده کنید.

 

 ماسک جوش چرکى: براى جوش هاى چرکى با قاشقک مخصوص پودر گل ریواس را با یک قاشق ماست مخلوط کنید و هفته اى سه روز روى پوستتان بمالید.

 

 ماسک جوش هاى سیاه: ابتدا گل ریواس را با گل بابونه و گل بنفشه مى جوشانیم وقتى بخار آن بلند شد صورت را بخور مى دهیم و یک قاشق روغن زیتون و زرده تخم مرغ را که قبلاً مخلوط کرده ایم به صورت ماسک روى صورت مى گذاریم و بعد از شستن ماسک پنبه الکل زده را به صورت مى مالیم تا ضدعفونى شود.

 

 ماسک ریواس: ریواس له شده را با مقدارى سرکه مخلوط مى کنیم و روى تمام صورت مى مالیم این ماسک براى از بین بردن کک و مک و جوش هاى چرکى و جاى جوش خیلى مفید است.

 

 ماسک چین زیر چشم: سفیده تخم مرغ را خوب به هم زده زیر چشم مى گذاریم. براى جلوگیرى از چین و چروک پوست لانولین را مى توان هر شب به تنهایى روى پوست مالید براى این که لانولین کاملاً جذب صورت شود با انگشت آرام به صورت تلنگر مى زنیم و صبح آن را مى شوییم.

 

 ماسک چروک چشم: روغن کرچک را یک شب روى پوست مالیده و تا صبح مى گذاریم بماند.

 

 ماسک زیبایى: وست را ابتدا کاملاً تمیز مى کنیم کمى مخمر آبجو را با گلاب و آب لیمو ترش مخلوط مى کنیم و به پنبه مى مالیم و آن را به پوست صورت چند بار مى مالیم و مى گذاریم تا 20 دقیقه روى پوست بماند و خشک شود. بعد از آن صورت را با آب ولرم مى شوییم. این ماسک به صورت طراوت خاصى مى دهد. قبل از گریم بهتر است دو زرده تخم مرغ را با یک قاشق روغن زیتون و یک قاشق روغن بادام و آب لیمو به خوبى مخلوط کنیم و براى 10 دقیقه روى پوست بگذاریم بعد صورت را شسته و گریم کنیم.

 

 ماسک سیب زمینى: سیب زمینى خام را رنده کرده مقدارى شیر و گلاب به آن اضافه مى کنیم این ماسک براى نرمى و لطافت پوست مفید است. کمى از موم عسل را به صورت نازک روى پوست مى کشیم و بعد از 15 دقیقه آن را با آب ولرم شست وشو مى دهیم. در رفع چین و چروک صورت مفید است.

 

 ماسک صورت عروس: یک روز قبل دو تخم مرغ را با یک قاشق روغن زیتون و یک قاشق عسل و یک قاشق چایخورى جوش شیرین مخلوط مى کنیم و روى صورت عروس مى گذاریم همچنین یک قاشق چایخورى عسل را با یک قاشق چایخورى شیر و یک قاشق چایخورى لانولین مخلوط کرده و روى پوست عروس مى گذاریم. طراوت و زیبایى خاصى به پوست عروس مى دهد.

 





دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: انواع ماسکهای گیاهی ،
آخرین ویرایش: - -

industrial robot

1390/09/12 22:25

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،
Accuracy: How close does the robot get to the desired point? When the robot's program instruct the robot to move to a specified point, it does not actaully perform as per specified. The accuracy measrue such variance. That is, the distance between the specified position that a robot is trying to achieve (programming point), and the actual X, Y and Z resultant position of the robot end effector.



Repeatability: The ability of a robot to return repeatedly to a given position. It is the ability of a robotic system or mechanism to repeat the same motion or achieve the same position. Repeatablity is is a measure of the error or variability when repeatedly reaching for a single position. Repeatability is often smaller than accuracy.
    Robot Specification

Degree of Freedom (DOF) - Each joint or axis on the robot introduces a degree of freedom. Each DOF can be a slider, rotary, or other type of actuator. The number of DOF that a manipulator possesses thus is the number of independent ways in which a robot arm can move. An industrial robot typically have 5 or 6 degrees of freedom. 3 of the degrees of freedom allow positioning in 3D space (X, Y, Z), while the other 2 or 3 are used for orientation of the end effector (yaw, pitch and roll). 6 degrees of freedom are enough to allow the robot to reach all positions and orientations in 3D space. 5 DOF requires a restriction to 2D space, or else it limits orientations. 5 DOF robots are commonly used for handling tools such as arc welders.

Resolution: The smallest increment of motion or distance that can be detected or controlled by the robotic control system. It is a function of encoder pulses per revolution and drive (e.g. reduction gear) ratio. And it is dependent on the distance between the tool center point and the joint axis.



Robot Reach, Robot Envelope

Envelope: A three-dimensional shape that defines the boundaries that the robot manipulator can reach; also known as reach envelope.

    * Maximum envelope: the envelope that encompasses the maximum designed movements of all robot parts, including the end effector, workpiece and attachments.
    * Restricted envelope is that portion of the maximum envelope which a robot is restricted by limiting devices.
    * Operating
envelope: the restricted envelope that is used by the robot while performing its programmed motions.

Reach: The maximum horizontal distance from the center of the robot base to the end of its wrist.

Maximum Speed: A robot moving at full extension with all joints moving simultaneously in complimentary directions at full speed. The maximum speed is the theoretical values which does not consider under loading condition..

Payload: The maximum payload is the amount of weight carried by the robot manipulator at reduced speed while maintaining rated precision. Nominal payload is measured at maximum speed while maintaining rated preci-sion. These ratings are highly dependent on the size and shape of the payload due to variation in inertia.

********************************************************************

Most industrial robots equipped with serial technology, where each axis is in line relative to the preceding one. The parallel robot on the other hand has three or more prismatic or rotary axes which function parallel to one another.

Examples of parallel robots are Tricept, Hexapod and Delta Robots. Both Tricept and hexapod robots use linear motors to control the position of the tool.

Tricept Robot: The tricept uses three legs in conjunction with a central pillar to hold the head rigidly in position and then has a standard wrist mounted on it to achieve the orientation.







Delta Robot: The Delta robot has three actuators which control all three translational degrees of freedom of the mobile platform. An additional linkage provides a rotational movement for the end-effector
The result of the parallel design is a robot that has increased stability and arm rigidity, with faster cycle times than serial technology. As such there is less flexing of the arms which results in high repeatability. In addition, With serial linked robots, the end-of-arm flexing errors are cumulative, whilst in a parallel link structure they are averaged. However, one disadvantage of parallel robots is they tend to have a relatively large footprint-to-workspace ratio, for example, the hexapod parallel robot, easily take up a sizable work area. The exception is the Tricept robot which requires less space. Another limitation of the parallel configuration is that it has a small range of motion due to the configuration of the axes when Compared to a serial link machine



دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: industrial robot ،
آخرین ویرایش: - -

آشنایی با ربات های صنعتی ماهر هنرمند چرخان و شبه انسان پوما

1390/09/12 22:24

نویسنده : شهرام قاسمی
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،


PUMA

Programmable UniversalManipulation Arm

Programmable Universal Machine for Assembly


پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال برای مونتاژ» می باشد .


تاریخچه :


اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .


پوما چیست ؟


به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .


نام های دیگر پوما


بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و …. همگی نام های دیگر پوما می باشند .


درجات آزادی


درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.


ویژگی ربات پوما


اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند . این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و مورد پسند عموم ساخته است.


مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر


مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود .


کاربرد های ربات های صنعتی پوما


مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری – پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و … .


سازندگان ربات های پوما


امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .


Kawasaki – ABB – Kuka – Fanuc – Stäubli – Adebt – Motoman – Mitsubishi









دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: آشنایی با ربات های صنعتی ماهر هنرمند چرخان و شبه انسان پوما ،
آخرین ویرایش: - -



تعداد کل صفحات : 24 ... 3 4 5 6 7 8 9 ...
Check Google Page Rank

تصویر ثابت