آشنایی با ربات های صنعتی ماهر هنرمند چرخان و شبه انسان پوما
1390/09/12 22:24
ارسال شده در: الکترونیک ، روباتیک ،
پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال برای مونتاژ» می باشد .
تاریخچه :
اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت
یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور
بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد
با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال
1988 این پروژه توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد .
بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات
درسال های دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش
مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ،
رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه
اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .
پوما چیست ؟
به هر بازو صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل
از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل دوم و سوم با هم موازی
بود و آن دو بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل) ، پوما می گویند .
نام های دیگر پوما
بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی
ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و …. همگی نام های دیگر پوما می باشند .
درجات آزادی
درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم
است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به
هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار
در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی
دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای
رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می
گردد . این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد
. بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی
می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر
نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.
ویژگی ربات پوما
اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه
دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه
انسان می گویند . این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ،
را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد
که این طرح را و جذاب و مورد پسند عموم ساخته است.
مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر
مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت
تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های
الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل
پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از مفاصل لولایی و
موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات
های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم
70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود .
کاربرد های ربات های صنعتی پوما
مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی
محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری – پولیش کاری – کنترل
کیفیت – امنیتی و … .
سازندگان ربات های پوما
امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های
سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد
زیر اشاره کرد .
Kawasaki – ABB – Kuka – Fanuc – Stäubli – Adebt – Motoman – Mitsubishi


دیدگاه ها : نظرات
برچسب ها: آشنایی با ربات های صنعتی ماهر هنرمند چرخان و شبه انسان پوما ،
آخرین ویرایش: - -