مهندسی پزشکی

به خاطر پیچیدگی مدارات VHF/FM ، پیشنهات می کنم ابتدا درباره سیستمهای MW/LW صحبت کنیم. اطلاعات در این بخش به شما کمک می کند تا درباره مدارات AM و(MW/LW) RF و IF بیشتر بدانید.   2 تفاوت اصلی بین سیستمهای پخش کننده MW/LW (AM)   و  VHF (FM)  وجود دارد.که در نامهایشان نیز مشهود است.فرکانس های سیگنال های رادیو یی  VHF در فرکانس های بالاتری حدود 100MHz ارسال می شوندو فرکانس های MW روی 1.6MHz ارسال می شوند. رادیو های VHF از مودولاسیون فرکانس استفاده می کنند و MW/LW از مودولاسیون دامنه استفاده می کنند . بنابراین ما از 2 بخش اصلی استفاده می کنیم  mixer-oscillator و  the detector .  بلاک دیاگرام بالا یک دریافت کننده AM/FM را نشان می دهد. قطعاتی که در AM کاربرد دارند در پایین نمایش داده شده اند.در مدارات VHF/FM 2 ترانزیستور اضافی در مدار هستند که نقش تقویت کننده امواج رادیویی(RF amplifier) را دارند و نوسان گر/ مخلوط ساز (mixer-oscillator)را دارند. ترانزیستوری که به عنوان یک (mixer-oscillator) در یک AM استفاده می شد در یک FM می شود اولین تقویت کننده فرکانس میانی(first IF amplifier) که در FM سه طبقه تقویت IF  وجود دارد . IF  در VHF دارای یک فرکانس بالاتر در حدود 10.7MHz است که درAM  این مقدار 470kHz   است. به خاطر وجود مدولاسیون متفاوت یک مدار آشکار ساز متفاوت نیز در FM  استفده میشود. بخش های صوتی و تقویت کننده های نهایی در هر دو یکسان هستند. -------------------------------------------------------------------------------- نوسانگر/مخلوط کننده VHF تقویت کننده امواج رادیویی و نوسانگر/مخلوط کننده که در فرکانس بالایی کار میکنند در شکل زیر خلاصه شده اند .   اولین ترانزیستور یک تقویت کننده امواج رادیویی است که به صورت بیس مشترک در مدار قرار گرفته است تا به ما بالاترین بهره را بدهد. تقویت کننده امواج رادیویی 2 هدف را دنبال می کند ، در ابتدا یک موج را قبل از رسیدن به نوسانگر/مخلوط کننده تقویت می کند. و دوما یک جداکننده بین (mixer-oscillator) و مدار است، که از درگیری فرکانس اسیلاتور و تجهیزات جلوگیری می کند.   دومین ترانزیستور هم به صورت بیس مشترک کار می کند،به دلیل اینکه ترانزیستور در محدوده رنج فرکانسی اش کار می کند اختلاف فاز بین کلکتور و امیتر حدود 90 درجه است. به همین دلیل مدار نوسان ساز احتیاج به 90 درجه اختلاف فاز برای تولید نوسان دارد.   L3  و  L5 کنترل کننده انتخاب فرکانس دلخواه هستند(tuning) . سلف های متغیر در تمامی دستگاههای VHF استفاده می شوند، گاهی اوقات از خازن های متغیر و سلف های ثابت نیز استفاده می شوند. L3و خازن های موازی با آن تقویت کننده امواج رادیویی را نسبت به سیگنال دریافتی مناسب تنظیم می کنند. L5و خازن های آن فرکانس نوسان ساز داخلی را دقیقا 10.7 MHz بالای سیگنال دریافتی تنظیم می کنند.یک دیود تضعیف ممکن است به L3 متصل شود برای اینکه از  overloading  امواج رادیویی تقویت شده از منابع ارسال شده پر قدرت  در بخش اسیلاتور/مخلوط ساز جلوگیری به عمل بیاید.   امواج دریافت شده و نوسان شده با هم مخلوط می شوند همانطوری که برای مدارات AM به عنوان یک فرکانس میانی 10.7MHz در اولین ترانسفورمر(L6/L7) .   تقویت کننده امواج رادیویی VHF و مخلوط کننده/نوسان ساز که معمولا با نام "VHF front-end" نامیده می شوند. تمام مدار وقتی کار می کند که دستگاه روی VHF تنظیم شده باشد. توان توسط بخشی که waveband یا طول موج نامیده می شود سوئیچ می شود.در این مدار ترانزیستورهای OC171 در هر دوی وضعیت ها استفاده می شوند. در اکثر دستگاه ها تقویت کننده امواج رادیویی AF114 خواهد بود و مخلوط کن/نوسان ساز یک  AF115  خواهد بود.  -------------------------------------------------------------------------------- تقویت کننده میانی VHF این مدار یک نمونه از تقویت کننده IF  را نمایش می دهد که به صورت (Ekco/Pye/Invicta diagram)  مرتب سازی شده است. VT4  و  VT5 تقویت کننده های فرکانس میانی AM  (AM IF amplifiers)هستند. دو ترانسفرمر  IF  وجود دارد یکی برای 470kHz و دیگری برای 10.7MHz که سیم پیچ ها ی اولیه و ثانویه به صورت سری بسته شده اند.   به منظور استفاده از AM mixer-oscillator (VT3) به عنوان یک IF amplifier در VHF نیاز است که oscillator غیر فعال شود. این موضوع حاصل می شود توسط بایپس کردن مقاومت امیتر  توسط یک خازن (C21) بنابراین آن بخش نمی تواند در حالت  بیس مشترک کار کند ،گه از اتصالات  کلید(SW1F)  استفاده می نماید. ورودی این بخش به خروجی بخش VHF mixer-oscillator متصل است. در ضمن فرکانس میانی اولیه وی اچ اف (VHF IF primary) باید بای پس شود وقتی که دستگاه کار می کند در حالت AM  در حالت دیگر اسیلاتور به طور قابل اعتماد کار نخواهد کرد.در این مدار این کار توسط کلید SW2A (MW) و  SW3A (LW)  فعال خواهد شد.      -------------------------------------------------------------------------------- » آشکار ساز مدولاسیون فرکانس این دیاگرام تفاوت بین مدولاسیون دامنه (a)  و مدولاسیون فرکانس(b) را نمایش می دهد.    از انجا که دامنه یک موج FM ثابت است ، آشکار ساز تک دیودی که برای  AM کار می کند برای FM  کار نخواهد کرد. برای آشکار سازی FM  ما به تبدیل تغییرات فرکانس به تغییرات یک ولتاژ نیاز دایم ، که کمی از AM  پیچیده تر است.   انواع مختلفی از مدارات آشکار ساز  FMوجود دارد که معمول ترین آنها "آشکار ساز نسبت ("ratio detector")" است که در اینجا نمایش داده شده است.  شرح کامل مقاله را از منبع زیر بگیرید...   منبع مطلب: http://www.vintage-radio.com/repair-restore-information/transistor_vhf-sets.html

سازمان تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی با استناد به ماده 7 قانون وظایف و اختیارات وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات مصوب 19/9/1382 مجلس شورای اسلامی از تجمیع معاونت امور مخابراتی وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات و اداره کل ارتباطات رادیویی، به منظور ایفای وظایف و اختیارات حاکمیتی، نظارتی و اجرایی در بخش تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی وابسته به وزارت ارتباطات و فنآوری اطلاعات تاسیس شده است. این سازمان یک نهاد مستقل قانونگذار و نظارتی است که نقش آن رقابتی کردن بازار ارائه خدمات مخابراتی و بالا رفتن کیفیت خدمات آنهاست. میزان اهمیت ونقش به سزای این نهاد در رونق بخش خصوصی از وظایفی که بر مبنای اساس نامه بر عهده آن گذاشته شده است مشخص می باشد.   سازمان تنظیم مقررات و ارتباطات رادیویی به منظور اجرای مصوبات کمیسیون تنظیم مقررات و ارتباطات و تحقق اهداف و ایفای وظایف مورد نظر در بخش ارتباطات رادیویی تاسیس شده و رئیس این سازمان معاون وزیر است.   اساسنامه تشکیلات سازمان مناطق سازمان مدیران سازمان » حتما مقررات استفاده از مسدود کننده های تلفن همراه در ایران را مطالعه بفرمایید.   مصوبه مسدود کننده های فرکانس رادیویی http://www.cra.ir/EArchive/EArchiveF/Item.asp?ParentID=312&ItemID=1299   آدرس وبسایت http://www.cra.ir

زیرسیستم های مهم در یک ربات صنعتی عبارتند از: 1-     سینماتیک 2-     کنترل 3-     قوای محرکه   - سینماتیک سینماتیک ربات چگونگی حرکت نسبی بین اجزای مختلف ربات و نحوه قرارگیری آنها را مشخص می کند. چهار نوع حرکت اساسی در رباتهای صنعتی وجود دارد که عبارتند از:   الف) دکارتی ب) استوانه ای ج) کروی د) بازویی این چهار حرکت در شکل 1 نشان داده شده اند.  الف) حرکت دکارتی : رباتهایی که از این سیستم حرکتی استفاده می کنند از یک ستون ثابت و یک بازوی متحرک و دوتکه L شکل، تشکیل شده اند. به این رباتها، رباتهای XYZ نیز گفته می شود. همان طور که در شکل مشاهده می شود نحوه اتصال و یاتاقان بندی اجزا به گونه ای است که تکه دوم بازو، قابلیت حرکت در سه راستای طولی، عرضی و ارتفاعی را دارد. موارد استفاده از این حرکت در شکل 1 مشخص گردیده است. ب) حرکت استوانه ای : رباتهای با حرکت استوانه ای متشکل از یک صفحه ثابت و یک ستون گردان هستند. روی ستون گردان بازویی نصب شده که قابلیت حرکت در جهت عمود بر ستون را دارد. با ترکیب حرکات فوق بازو را می توان به هر نقطه ای در فضای سه بعدی هدایت کرد. ج) حرکت کروی : یک تیر که به صورت تلسکوپی باز و بسته می شود و با اتصال کاسه ساچمه ای به یک صفحه ثابت متصل شده است، اساس چنین حرکتی را شکل می دهد. این سیستم حرکتی انعطاف بیشتری نسبت به سیستم های قبلی دارد. د) حرکت بازویی : این سیستم الهام گرفته از حرکت بازوی انسان است. بازو به صورت دو تکه، سه تکه ویا بیشتر ساخته می شود و در جهاتی که در شکل نشان داده شده قابلیت حرکت وجود دارد. این سیستم کارایی بیشتری نسبت به انواع قبلی دارد و موارد استفاده آن در شکل 1 نشان داده سده است.   مشاهده عکس   - سیستم کنترل سیستم کنترل ربات یک تسلسل منطقی برای ربات ایجاد می کند که ربات ملزم به اجرای آن است. برای مثال برای کنترل حرکت ربات سیستم کنترل، مختصات مورد نظری که ربات باید در هر مرحله به آن دست یابد را با مختصات واقعی ربات در آن مرحله مقایسه می کند. با استفاده از این اختلاف و منطق حاکم برسیستم کنترل، کنترلر فرمانهای لازم برای اصلاح حرکت را صادر می کند. مشاهده عکس دو نوع اساسی سیستم های کنترل حرکت در رباتهای صنعتی عبارتند از:  1-     سیستم کنترل نقطه به نقطه : در این سیستم مختصات نقاط شروع و پایان حرکت به ربات داده می شود و سپس سیستم کنترل بهترین مسیر بین این دو نقطه را تعیین کرده و فرمان های لازم را صادر می کند. از این سیستم زمانی استفاده می شود که مسیر حرکت بین نقاط شروع و پایان اهمیتی نداشته باشد، مثلا رباتهای باربر.  2-     سیستم کنترل حرکت پیوسته : از این سیستم زمانی استفاده می شود که بخواهیم بازوی ربات مسیر از پیش تعیین شده ای را به دقت بپیماید. در سیستم کنترل مسیر از پیش تعیین شده به صورت تعداد زیادی از نقاط مجاور یکدیگر مشخص می گردد و در حین کار ربات نقاط فوق را تعقیب می کند. از این سیستم در رباتهای جوشکار، نقاش و ... که مسیر حرکت در آنها مهم است استفاده می شود.  - قوای محرکه سیستم های مورد استفاده در قوای محرکه رباتهای صنعتی شامل : 1-     سیستم های الکتریکی : در این سیستم ها از سرو موتورها، استپ موتورها و پالس موتورها استفاده می شود. این موتورها انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی مورد نیاز ربات تبدیل می کنند. 2-     سیستم های نیوماتیکی : دراین سیستم ها از هوای فشرده به عنوان منبع توان استفاده می شود. بنابراین در محل استفاده از این سیستم باید خطوط هوای فشرده وجود داشته باشد. کنترل سرعت و موقعیت در این سیستم اندکی پیچیده تر است.  3-     سیستم های هیدرولیکی : این سیستم ها از سیستم های فوق مرسوم تر هستند زیرا جک ها و موتورهای هیدرولیکی علاوه بر توانایی اعمال نیروهای بزرگ، اندازه کوچکی داشته و با دقت زیاد قابل کنترل می باشند. در این سیستم ها با استفاده از فشار روغن، حرکت گردشی یا حرکت خطی ایجاد می گردد.

چشم الکترونیکی دستگاهی است دقیق،ظریف و حساس برای کنترل حرکت و جابجایی اشیا یا افراد توسط نور. کافیست دستگاه را در محل مورد نظر نصب کنید و ترتیبی دهید که نور به مقدار لازم به سلول حساس دستگاه بتابد. به محض آنکه فرد یا شیئی از مقابل دستگاه عبور کند یا جابجا شود، بطوری که تابش نور به سلول حساس کاهش یابد و یا متوقف شود ، دستگاه فورا واکنش نشان میدهد و صدای بوق قوی از بلندگو پخش میشود.این دستگاه با ولتاژ 6 ولت کار میکند و مصرف آن در حالت بی کاری نزدیک به صفر است. بنابراین حتی اگر باتری خشک به آن وصل کنید ، مدتها دوام می آورد. ضمنا یک پتانسیومتر تنظیم حساسیت روی فیبر تعبیه شده است که به کمک آن میتوانید دستگاه را برای استفاده در شرایط نوری مختلف به دقت تنظیم نمایید. دستگاه چشم الکترونیک کاربردهای گوناگونی دارد که از جمله میتوان به کاربرد آن به عنوان دزدگیر در موسسات و منازل و اتومبیل ها اشاره کرد. ضمنا برای کنترل مسیر ها جهت آگاهی از ورود و خروج افراد نیز به کار می رود. نخستین بخش مدار را یک مولتی ویبراتور مرکب از ترانزیستورهای Tr2 و Tr3 تشکیل میدهد. مقدار خازنهای C1 و C2 طوری انتخاب شده است که سیگنالهای صوتی ثابتی با فرکانس حدود یک کلیو سیکل ایجاد میکند. این سیگنالها در پایه کلکتور ترانزیستور Tr3 قابل دریافت است و اگر یک گوشی کریستالی به پایه مذبور وصل کنید، سیگنالها را به صورت صدای سوت میشنوید. دومین بخش مدار، یک آمپلیفایر صوتی دو ترانزیستوری مرکب از ترانزیستورهای Tr4 و Tr5 است که به صورت مستقیم به یکدیگر وصل شده اند. ترانزیستور Tr4 که یک ترانزیستور تیپ مثبت PNP است، سیگنالهای صوتی را از طریق خازن C3 دریافت میکند و پس از تقویت سیگنالها، آنها را برای تقویت نهایی ( تقویت قدرت) به ترانزیستور Tr5 میدهد. پایه B ترانزیستور Tr1 از طریق سلول فوتورزیستانس Cds به ولتاژ مثبت وصل شده است و در حالتی که نور به صفحه Cds بتابد، مقاومت آن کاهش یافته ولتاژ مثبت قابل توجهی به پایه B میرسد و ترانزیستور را در حالت خاموشی نگهمیدارد که در این حالت ولتاژ تغذیه مولتی ویبراتور قطع است و کار نمیکند و لذا هیچ صدایی از بلندگو پخش نمیشود. اما همینکه مانعی بر سر راه تابش نور به Cds ایجاد شود، مقاومت آن افزایش می یابد و ولتاژ مثبت پایه B کاسته شده و در عوض پایه B از طریق پتانسیومتر Pot و مقاومت R1 ولتاژ منفی دریافت میکند که در نتیجه مدار مولتی ویبراتور به کار می افتد و صدای بوق از بلندگو پخش میشود. با تنظیم پتانسیومتر( مقاومت متغییر) میتوان ولتاژ پایه B ترانزیستور Tr1 را برای شرایط نوری مختلف به دقت تنظیم نمود.

برای بهره مندی کامل از تمامی مزیتهای یک میکروکنترلر نیاز به ارتباط میکرو کنترلر با محیط خارج است،بطوریکه اغلب انجام یک پروژه صنعتی بدون ارتباطات متداول بین میکروکنترلر و محیط خارج ممکن نیست.به عنوان مثال یک میکرو باید بتواند تعدادی از المانهای محیطی را دریافت(به اصطلاح SENSE )کند و پس از پردازشهای لازم و بدست آوردن معلوماتی که به آنها نیاز است آن دادها و نتایج حاصل را به دنیای خارج مثل یک کامپیوتر برای استفاده و یا احیانا پردازشهای بیشتر ارسال کند.به عبارت ساده تر میکرو باید داده های پردازش شده ی توسط خود را به شکلی به خارج ارسال کند تا برای انسان قابل استفاده باشد،بعنوان نمونه سنسور دمای دیجیتالی را در نظر بگیرید که خروجی دمای آن یک موج دیجیتال (مانند کلاک پالس) است،میکرو این خروجی سنسور را دریافت کرده و با مبدلهای دیجیتال به آنالوگ (D/A) خود و یا با استفاده از روشهای دیگر(مثل استفاده از فرمول سیکل عملکرد سنسور که در دیتا شیت آن موجود است)دما را اندازه گیری می کند.برای اینکه ما بتوانیم از این دما (به عنوان یک خروجی از میکرو )بهره ببریم،نیاز به مثلا یک LCD داریم.برای ارتباط میکرو با LCD روشهای مختلفی وجود دارد.همینکه ما در اینجا از ارتباط و انتقال داده بین دو وسیله مختلف که هماهنگی با یکدیگر نداند صحبت میکنیم،بحث پروتکلها مطرح میشود.از مطالبی که تا اینجا مطرح شده نتیجه می گیریم که ارتباط سریال USART در واقع یک پروتکل برای ارتباط میکروکنترلرها با محیط خارج است. ::book::USART مخفف کلمات زیر است:Universal synchronous and Asynchronous Serial Receiver and Transmitterیاارتباط سریال سراسری(سنکرون و آسنکرون)توجه داشته باشید که در مقابل ارتباط سریال USART ارتباط سریال سراسری آسنکرون یا به اختصار UART نیز وجود دارد که در آینده به آن نیز خواهیم پرداخت.با مقدمه که گفته شد در قسمت بعد به شرح این ارتباط سریال خواهیم پرداخت. ارتباط سریال USARTارتباط سریال USART یکی از پروتکل هایی است که توسط انواع کامپیوترها نیز حمایت میشود و لذا برای بر قراری ارتباط بین میکرو کنترلرها و کامپیوتر غالبا از این روش استفاده می شود و به این دلیل مطالعه آن از اهمیت زیادی بر خوردار است .ما در این قسمت قصد داریم پس از معرفی USART و قسمتهای مختلف آن بر روی دریافت و ارسال اطلاعات به صورت رشته های کاراکتری متمرکز می شویم و در ادامه مزایای این روش را با دو پروژه عملی روشن کنیم .1)آشنایی با ارتباط سریال USART :بخش ارتباطی سریال USART در میکرو کنترلرهای AVR قابلیتهای متنوعی دارد که از جمله آنها می توان به موارد زیر اشاره کرد :• عملکرد Full Duplex ( رجیسترهای سریال مستقل برای دریافت و ارسال )• عملکرد سنکرون و آسنکرون .• عمل به صورت Slave , Master در حالت سنکرون• تولید کننده نرخ ارسال (baud rate) دقیق• حمایت از فریمهای سریال با 5-6-7-8-یا 9 بیت داده و 1 یا 2 بیت توقف .• تولید parity به صورت زوج وفرد و امکان چک کردن سخت افزاری آن .• تشخیص خطاهای سر ریز و نوع فریم .• فیلتر پایین گذر دیجیتال• تولید سه وقفه مجزا برای اتمام TX ،خالی شدن رجیستر داده TX و اتمام RX .• کار در حالت ارتباط چند پردازنده .• امکان دو برابر کردن سرعت در حالت آسنکرون . 2)سازگاری USART با UART در AVR:بعضی از انواع AVR تنها ارتباط سریال UART حمایت می کنند . به این معنی که ارتباط سریال تنها به صورت آسنکورن قابل انجام می باشد ،در انواع پیشرفته میکرو کنترلرهای AVR می توانند به صورت سنکرون و آسنکرون ارتباط برقرار کنند .این دو نوع ارتباط سریال از نظر محل بیتها در داخل رجیسترها ، نحوه تولید نرخ ارسال ، و دریافت اطلاعات و عملکرد بافر مربوط به ارسال اطلاعات کاملا مطابقت دارد و تنها عملکرد بافر مربوط به دریافت اطلاعات در ارتباط سریال USART بهبود یافته است . 3)تولید کننده نرخ ارسال (baudrate) داخلی:واحد ارتباط سریال ، یک تولید کننده کلاک داخلی را شامل می شود ، که از آن در حالت آسنکرون و حالت سنکرون در مد Master استفاده می کند . در این واحد یک کانتر وجود دارد که همیشه به صورت کاهشی می شمارد . این کانتر کلاک خود را به صورت مستقیم از کلاک سیستم (fosc) می گیرد . هربار که محتوای این کانتر به صفر می رسد یک کلاک تولید می شود و محتوای کانتر از رجیستر (USART Baud Rate Register) بار می شود ، سپس بسته به مد عمکلرد ارتباط سریال کلاک تولید شده بر 2،8 یا 16 تقسیم می گردد که قسمتهای مختلف از آن استفاده می کنند . جدول زیر روابط لازم برای محاسبه نرخ ارسال ( بر حسب تعداد بیتها در هر ثانیه ) و محاسبه مقدار UBRR را بسته به مد عملکرد ارتباط سریال نشان می دهد .که در آن BAUD نرخ ارسال ( بر حسب تعداد بیتها در یک ثانیه bps ) و fosc فرمانس کلاک اسیلاتور سیستم و UBRR محتوای رجیسترهای (0-4095)UBRRL , UBRRH می باشند . کار با سرعت دو برابر (U2X) می توان نرخ ارسال را با یک کردن بیت U2X واقع در رجیستر UCSRA دو برابر نمود .تنظیم این بیت تنها در مد آسنکرون تأثیر خواهد داشت و باید در مد سنکرون مقدار آن صفر گردد.با یک کردن این بیت نرخ ارسال به جای 16 بر 8 بیت تقسیم می گردد،بنابراین در ارتباط آسنکرون نرخ ارسال دو برابر می کند .**********************************بوسیله پورت سریال می توانید به تبادل اطلاعات بین یک میکرو و کامپیوتر بپردازید.تقریبا همه میکرو های AVR  به صورت on-board از UART پشتیبانی می کنند.مکانیزم تبادل اطلاعات بین میکرو و کامپیوتر به صورت سریال و آسنکرون می باشد.سریال به این معنی که بیت ها یکی پس از دیگری منتقل می شوند ، و آسنکرون به این معنی که سیگنال ساعت به منظور همزمانی در ارسال و دریافت همراه با دیتا وجود ندارد.هر یک بایت داده ، توسط 10 بیت منتقل می گردد، که 1 بیت شروع و یک بیت پایان در اول وآخر دیتا اضافه می گردد همانند شکل زیر :     استاندارد انتقال داده به صورت سریال RS232 نام دارد.در این استاندارد صفر منطقی ولتاژی بین 5- تا 15- ولت و یک منطقی ولتاژی بین 5+ تا 15+ دارد.میکروهای AVR از 5 ولت برای انتقال سیگنال استفاده می کنند.بنابراین باید سیگنال ها را از ولتاژ TTL به ولتاژ استاندارد RS232 تبدیل نماییم که برای این کار از یک MAX232c استفاده می کنیم که تنها با استفاده از منبع تغذیه 5 ولت ، ولتاژهای TTL را به RS232 و بلعکس تبدیل می نماید.بیشترین فاصله ای که دو دستگاه RS232 می توانند به تبادل اطلاعات بپردازند 15 متر می باشد. سخت افزار مورد نیاز : در شماتیک زیر نحوه اتصال مبدل RS232 به میکرو نشان داده شده است . نرم افزار: نرم افزار BASCOM دستورات متعددی برای ارتباط سریال دارد ،که باآن ها می توان به سادگی ، نرم ا فزار برای ارتباط با میکرو نوشت.در مثال نشان داده شده در شکل زیر با ، چند خط کد ساده یک برنامه برای ارتباط با میکرو نوشته شده است .این برنامه یک متن را در ترمینال کاربر نمایش می دهد.که می توان از برنامه شبیه ساز ترمینال BASCOM  یا هایپر ترمینال استفاده نمود. تنظیمات پورت COM به صورت زیر می باشد. COM1,9600,N,8,1. کد برنامه : '-----------------------------------------------'                 (c) 2006 AVR projects'--------------------------------------------------------------' file: RS232 test.bas' comport settings:        COM1,9600,N,8,1' device                   AT M8' Xtal freq:               4096000 Hz' Hardware req.:           STK500 board, RS232 connection with PC' Software:                Hyperterminal or BASCOM terminal emulator'--------------------------------------------------------------$regfile = "attiny2313.dat"Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portb.1 , Db6 = Portb.2 , Db7 = Portb.3 , E = Portb.6 , Rs = Portb.7Config Lcd = 16 * 2ClsCursor OffDim Name_s As String * 20Dim X As Integer$crystal = 10000000                                         'change this value into the value of the Xtal you use.$baud = 9600Print "Welcome to AVR projects"Input "Give your name " , Name_sPrint "Hello " ; Name_s ; " your serial communication is OK!"Lcd Name_sDoIncr XPrint XLoopEnd                                                         'end prog

ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . طریقه شناسایی پایه های ترانزیستور توسط مولتی متر آنالوگ :ابتدا مولتی متر را در رنج RX1 قرار داده و سپس به دنبال پایه ای می گردیم که به دو پایه ی دیگر راه بدهد . این پایه B ( بیس ) است و اگر این پایه به وسیله سیم قرمز شناسایی شود معرف نوع ترانزیستور PNP ویا اصطلاحاً مثبت است . و در صورتیکه توسط ترمینال مشکی تشخیص داده شود گویند که ترانزیستورNPN و یا منفی است .حال پایه B و نوع ترانزیستور مشخص شده است . جهت تشخیص دو پایه ی دیگر مولتی متر را در رنج RX10K قرار داده و در هردو جهت این دو پایه را نسبت به هم تست می کنیم در جهتی که مولتی متر راه می دهد ترمینالی که B ( بیس ) را شناسایی کرده است E ترانزیستور را تشخیص می دهد . و طبعاً پایه بعدی کلکتور است . چگونه ترانزیستور را تست کنیم ؟ سلام. تو این پست تست ترانزیستور های BJT و تشخیص پایه های آن و چگونگی انتخاب تراتزیستور معادل را بررسی می کنیم. ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . طریقه شناسایی پایه های ترانزیستور توسط مولتی متر آنالوگ :ابتدا مولتی متر را در رنج RX1 قرار داده و سپس به دنبال پایه ای می گردیم که به دو پایه ی دیگر راه بدهد . این پایه B ( بیس ) است و اگر این پایه به وسیله سیم قرمز شناسایی شود معرف نوع ترانزیستور PNP ویا اصطلاحاً مثبت است . و در صورتیکه توسط ترمینال مشکی تشخیص داده شود گویند که ترانزیستورNPN و یا منفی است .حال پایه B و نوع ترانزیستور مشخص شده است . جهت تشخیص دو پایه ی دیگر مولتی متر را در رنج RX10K قرار داده و در هردو جهت این دو پایه را نسبت به هم تست می کنیم در جهتی که مولتی متر راه می دهد ترمینالی که B ( بیس ) را شناسایی کرده است E ترانزیستور را تشخیص می دهد . و طبعاً پایه بعدی کلکتور است . چگونه ترانزیستور را تست کنیم ؟ ابتدا یک ترانزیستور سالم را بررسی می کنیم:یک ترانزیستور یا مثبت (pnp) و یا منفی (npn) می باشد . برای تشخیص تیپ ترانزیستور چندین روش وجود دارد .تیپ بعضی از ترانزیستورهارا از روی نامگذاری می توان مشخص نمود . وبرای تشخیص از این راه باید سیستم های نامگذاری ترانزیستور را بشناسیم.1- سیستم نامگذاری ژاپنی:نام گذاری ترانزیستور در این سیستم به شرح زیر است :با 2Sدر ابتداشروع و اگر حرف بعدی A و یا B باشدترانزیستور مثبت (PNP) میباشد پس 2SAیعنی ترانزیستور مثبت بافرکانس کار بالا و 2SB یعنی ترانزیستور مثبت (PNP )با فرکانس کار پائین می باشد.مثال :2SA1015 این ترانزیستور از نوع مثبت با فرکانس کار زیاد می باشد. ویا 2SB941 این ترانزیستور از نوع مثبت با فرکانس کار پائین می باشد.اگر ترانزیستور با 2SC و یا 2SD شروع شود در این روش یعنی ترانزیستور منفی می باشد . 2SCیعنی ترانزیستور منفی فرکانس بالا و 2SD یعنی ترانزیستور منفی وبا فرکانس کار پائین است .اما در روش نامگذاری اروپایی که را آوردن دو حرف دراول و سه عدد در آخر مانند BC337 تیپ ترانزیستور قابل تشخیص نیست . ویا در روش نامگذاری آمریکایی که با 2N شروع و چند عدد در آخر مانند 2N3055 نوع مثبت ویا منفی مشخص نمی شود . برای تشخیص مثبت ویامنفی ترانزیستورها دیگر ضمن اینکه از دیتا شیت ها می توان استفاده کرد. در صورت داشتن یک ترانزیستور با همان شماره وسالم می توان به شرح زیر عمل کرد . ابتدا مولتی متر را روی RX1 قرار داده و دنبال پایه ای می گردیم که به دوپایه ی دیگر راه بدهد یعنی عقربه حرکت کند و معمولاً اهم کمتر از 40 قابل قبول است . دراین حالت اگر مولتی متر آنالوگ (عقربه دار ) داشته باشیم و سیم قرمز مولتی متر به پایه ای که به دو پایه دیگر راه بدهد متصل کنیم ترانزیستور از نوع مثبت است وپایه ای که به دوپایه ی دیگر راه می دهد پایه ی بیس B می باشد . و اگر سیم مشکی را به پایه ای متصل کنیم که به دو پایه ی دیگر رابدهد ترانزیستور منفی و پایه مشتر ک بیس B می باشد .برای تشخیص دو پایه دیگر چندین روش وجود دارد که فقط به دوروش ساده آن اشاره می کنم اگر مولتی متر رنج RX10K داشته باشد می توان در این رنج به شرح زیر C کلکتور را از امیتر E تشخیص داد . باید در این رنج دستمان به پایه های ترانزیستور تماس نداشته باشد . در این حالت( RX10K) ترمینال مشکی مولتی متر را اگر به دو پایه دیگر متصل کنیم ( دست با پایه های ترانزیستور تماس نداشته باشد ) فقط در یک جهت عقربه منحرف می شود .که در این حالت در ترانزیستور منفی سیم مشکی که بیس را تشخیص داد E امیتر را نیز در این حالت مشخص می کند . و در ترانزیستور مثبت ترمینال قرمز که قبلاً بیس را تعین نموده است اکنون E امیتر را تعیین می کند . حال که پایه های ترانزیستور را شناختیم چگونه آنرا تست کنیم تا بدانیم که قطعه صدرصد سالم است .برای تشخیص صحت ترانزیستور بشرح زیر توجه فرمائید . 1 - پایه بیس باید به دو پایه دیگر با مولتی متر آنالوگ و در رنج RX1 راه بدهد و اهم کمی را نشان دهد . طبیعی است که در این حالت دیود بیس امیتر درگرایش مستقیم است . 2 - پایه بیس به دو پایه دیگر حتی در رنج RX1k هم راه ندهد یعنی هیچ گونه نشتی در این حالت قابل قبول نیست . دیود بیس امیتر در گرایش معکوس می باشد . 3 - پایه های C کلکتور و E امیتر نیز در حالیکه مولتی متر در رنج RX1K قرار دارد از هردو سو نشتی ندارند پس در این حال نیز هیچ گونه نشتی قابل قبول نیست ( دست با پایه های ترانزیستور نباید تمای داشته باشد . ) توجه : این آزمایش فقط در یک ترانزیستور ساده بدون دیود داخلی ویا مقاومت داخلی صحت دارد ودر ترانزیستوردارلینگتون نیز روش تست متفاوت است چگونه ترانزیستورهای معادل را انتخاب کنیم : برای انتخاب ترانزیستور معادل و یا جانشین مناسب آن به مهمترین پارامترهای آن توجه کنید .1 – ماکزیمم ولتاژ قابل تحمل EC2 – ماکزیمم جریان گذر از EC3 – توان ترانزیستور 4 – ضریب تقویت ترانزیستور5 – فرکانس قطع ترانزیستور نکات فوق الذکر در اکثر موارد باید مورد توجه باشد . اگر یک ترانزیستور خروجی هریزنتال و یا یک ترانزیستور سویچینگ تغذیه را انتخاب می کنیم تمام موارد فوق حتی به اضافه ظرفیت خازنی بین BC نیز باید مورد توجه قرار گیرد زیرا فرکانس کار هرچه بالاتر رود اهمیت ظرفیت خازنی ما بین پایه های ترانزیستور بیشتر می شود .نکته مهمی که در انتخاب ترانزیستور های قدرت حائز اهمیت است مقدار جریان گذر از EC می باشد در این حالت انتخاب ترانزیستور جانشین باید به صورتی باشد که نه تنها تحمل جریان گذر را داشته باشد بلکه اندکی از ترانزیستور قبلی نیز بهتر بوده تا طول عمر بیشتری در مدار داشته باشد . در انتخاب ترانزیستورهای طبقه هریزنتال علاوه بر توجه به جریان گذر اهمیت تحمل ولتاژ کار بالا بیشتر از ترانزستورهای سویچینگ است . زیرا همواره خروجیهای هریزنتال پیکهای ولتاژ بالاتر تولید می کنند . این بدان معنی نیست که در طبقه POWER SUPPLY یا منبع تغذیه ولتاژ کار ترانزیستور اهمیتی ندارد . به هر حال انتخاب ولتاژ کار با توجه به ماکزیمم دامنه پیکهای تولیدی اهمیت دارد . در ترانزیستورهای خروجی هریزنتال گاهی محدوده ولتاژ کار بالاتر از 1500V می باشد پس الزاماً باید ولتاژ کار این ترانزیستورها بالاتر از پیکهای تولیدی باشد تا تحمل کاردر این وضعیت را داشته باشد

اجزای مکانیکی و مکانیزمهای ربات   یاتاقان یاتاقان های لغزشی یاتاقان های غلتشی: - بلبرینگ - رولربرینگ - یاتاقان های غلتک مخروطی - یاتاقان های کف گرد - گزینش یاتاقان ها از روی کاتالوگ تولید کننده     یاتاقان های لغزشی سطوح تماس در این یاتاقان ها توسط قشری از سیال یا ماده چرب کننده از یکدیگر جدا می شوند     یاتاقان های غلتشی بلبرینگ : معمول ترین نوع یاتاقان های غلتشی که دارای غلتک های کروی هستند . رولر برینگ : دارای غلتک های استوانه ای هستند و به علت سطح تماس بیشتر نسبت به بلبرینگ های با همان اندازه بار محوری بیشتری تحمل می کنند . تیپر برینگ : دارای غلتک های مخروطی هستند . کف گرد : در جایی به کار می روند که بارهای سنگین محوری و ناهمراستایی داشته باشیم .     اتصالات پیچ ومهره پرچ لحیم جوش چسب خار و پین پیچ و مهره پرچ خار خارهای تخت به عنوان واسطه جهت انتقال گشتاور پیچشی بین میل محور و قطعه ای که روی آن سوار می شود به کار می روند. خارهای حلقوی برای تثبیت قطعات روی میل محور به کار می روند.     مکانیزم ها مکانیزم چهار میله ای این مکانیزم کاربردهای فراوانی دارد و با بررسی آن می توان خواص تعداد زیادی از مکانیزم ها را که معادل این مکانیزم هستند مورد بررسی قرار داد. مکانیزم چرخ و شانه تبدیل حرکت دورانی چرخدنده به حرکت مستقیم الخط شانه اگر α حرکت زاویه ای چرخدنده و s حرکت مستقیم الخط شانه و d قطر دایره گام چرخدنده باشد: S = ( α / 2 π ) * π d = α d / 2 مکانیزم لنگ و لغزنده بارزترین نمونه استفاده از این مکانیزم، موتورهای احتراق داخلی هستند مکانیزم اسکات راسل مکانیزم بازگشت سریع در این مکانیزم حرکت چرخشی به یک حرکت رفت و برگشتی متناوب تبدیل می شود . در این حرکت متناوب زمان رفت از زمان بازگشت بیشتر است و حرکت بازگشتی به سرعت صورت می گیرد . مکانیزم های بادامکی با یک مکانیزم بادامکی میتوان حرکت چرخشی بادامک را تقریبا به هر نوع حرکت خطی در پیرو تبدیل کرد. پیچ و مهره این مکانیزم هم یکی دیگر از مکانیزم های تبدیل حرکت چرخشی به حرکت مستقیم الخط است. چرخ ضامن دار چرخ ضامن دارمتشکل است از : 1- چرخ 2- گیره مهمترین ویژگی چرخ ضامن دار این است که گیره فقط اجازه حرکت در یک جهت را به چرخ میدهد چرخ ژنوا با استفاده از این مکانیزم می توان یک حرکت چرخشی پیوسته را به حرکت چرخشی منقطع تبدیل کرد.     چرخ دنده و گیربکس صاف مارپیچ مخروطی حلزونی گیربکس گیربکس سیاره ای انتخاب الکتروموتور مناسب     چرخ دنده ساده دایره گام (Pitch Circle) گام دایره ای (p) P = π d / N مدول (m) m = d (mm) / N نسبت انتقال سرعت ( WA / WB ) = ( NA / NB )     چرخ دنده های مارپیچ و مخروطی درگیری تدریجی دنده ها و حرکت نرم     حلزون و چرخ حلزون محورهای انتقال قدرت متنافرا برهم عمود هستند. امکان انتقال قدرت با نسبتهای بزرگ میسر است. حرکت به طور یکطرفه از حلزون به چرخ حلزون منتقل می شود. نسبت انتقال سرعت حلزون به چرخ حلزون ( WG / WW ) = ( NW / NG ) حلزون معمولا یکراهه است.     گیربکس     گیربکس سیاره ای در این گیربکس ها محور یک یا بیش از یک چرخد نده نسبت به تکیه گاه حرکت می کند . معمولا ورودی به چرخد نده خورشیدی داده می شود ، خروجی از بازو گرفته می شود و چرخ دنده حلقه ای ثابت است . محور چرخ دنده خورشیدی ثابت و محور چرخ دنده های سیاره ای متحرک است .     گیربکس سیاره ای با سری کردن چند دستگاه چرخ دنده سیاره ای میتوان به گیربکسی با نسبت تبدیل بالا و اندازه مناسب دست یافت.     انتخاب الکتروموتور مناسب سرعت، توان و گشتاور خروجی گشتاور معیاری است جهت سنجش قدرت گردشی موتور T = Fd sin a با استفاده از گیربکس گشتاور الکتروموتور را افزایش و سرعت زاویه ای آن را کاهش می دهیم . توان P = Tω     پولی و تسمه زنجیر و چرخ زنجیر

دیود یک عنصر نیمه هادی دو سر است که جریان الکتریکی را یکسو می‌کند. دیودها دارای قطب مثبت (آنود) و منفی (کاتود) هستند و جریان را فقط هنگامیکه از سمت مثبت وارد می‌شود (بایاس مستقیم) از خود عبور می‌دهند. قطب کاتود معمولاً روی بدنه دیود نشانه گذاری شده است. دیود نوری (LED) و دیود زینر نمونه‌های دیگری از انواع دیودها هستند.   انواع دیود دیود زینر نوعی دیود است که بطور معکوس بایاس می‌شود و از آن برای تهیه یک ولتاژ ثابت (که معمولاً مقدار آن روی دیود نوشته می‌شود) استفاده می‌شود. دیود نورانی (LED) به دیودی گفته می‌شود که هنگام روشن بودن نور متصاعد می‌کند. دیودهای نورانی در رنگهای مختلف ساخته شده است. دیود نوری نوع خاصی از دیود است که هنگامیکه در معرض نور قرار می‌گیرد روشن می‌شود. از این دیود بعنوان حسگر برای تشخیص نور استفاده می‌شود     ترانزیستور: یک عنصر نیمه‌هادی سه پایه است که در مدارها بعنوان تقویت کننده جریان و کلید قطع و وصل مورد استفاده قرار می‌گیرد. دو نوع اصلی ترانزیستورهای پیوندی NPN و PNP نام دارند. در حالتی که ترانزیستور مثل یک کلید عمل می‌کند، اگر به پایه بیس جریانی وارد شود( ولتاژ بیس مثبت باشد) پایه کلکتور به امیتر اتصال کوتاه می‌شود و اگر ولتاژ بیس صفر یا منفی باشد کلکتور از امیتر قطع می‌شود. در حالت تقویت کنندگی β برابر جریان عبوری از بیس، از کلکتور و امیتر عبور می‌کند. به βضریب تقویت جریان ترانزیستور گفته می‌شود که برای هر ترانزیستور عدد مشخص و ثابتی است. β معمولاً بین 50 تا 200 می باشد. روابط زیر در مورد جریان پایه‌های یک ترانزیستور برقرار است : Ic=β.Ib Ie=Ib+Ic Ie=(1+β).Ib     رابطه جریانی ترانزیستور     تقویت کننده عملیاتی: یکی از پرکاربردترین مدارهای مجتمع (IC) است که در مدارها بعنوان تقویت کننده، مقایسه گر و... مورد استفاده قرار می‌گیرد. در حالت عادی یک Op-Amp پنج پایه دارد: دو پایه ورودی مثبت و منفی دو پایه تغذیه مثبت و منفی یک پایه خروجی     کاربردهای آپ امپ حالت مقایسه کننده حالت تقویت کننده (فیدبک منفی) حالت عملیاتی

آشنایی با ربات های شهری فهرست موضوعات دسته بندی کلی ربات ها معرفی ربات های شهری و انواع آن معرفی مسابقات ربات های شهری   ربات چیست؟ ماشین خودکار یا نیمه خودکار ی است که برای انجام کار معینی برنامه ریزی می شود .     انواع ربات ها : ربات های صنعتی ربات های خدمات رسان     دسته بندی کلی ربات ها انواع ربات های خدمات رسان : خدمات به انسان ها (حفاظت، سرگرمی و...) خدمات ابزارها (نگهداری ، تعمیر، نظافت و ...) سایر خدمات (حمل و نقل ، جمع آوری اطلاعات ..)     کاربرد در محیط های : خانگی معابر اماکن عمومی ادارات     کاربردهای ربات های شهری ربات های نظافت چی     ربات های پزشکی     ربات های خدماتی     ربات های سرگرمی     ربات های انسان نما     ربات های امداد و نجات     ربات های آتش نشان     ربات های هدایت خودکار

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.  سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:  a.  سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.  b.  سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.c.  سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.  d.  سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند. سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:  §سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.   i.سنسورهای تشخیص تماس   ii.  سنسورهای نیرو-فشار  §سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند. دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:   i.  حس کردن استاتیک:در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.   ii.  حس کردن حلقه بسته:در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.  حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:  a.  سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار داردفراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد. b.  سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت. c.  سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند.مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند. با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زیر تقسیم کرد: 1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی. d.  سنسورهای گرمایی (Heat Sensors): یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند. e.  سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند. f.  سنسورهای موقعیت مفاصل : رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:   i.  انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.   ii.  انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا بهکنترل‌کننده ارسال می‌شود. B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A. از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد. منبع:ewa.ir